論文の概要: From Language to Task Maps: Compiling Semantic Relations While Preserving Task-Relevant Freedom
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.34412v1
- Date: Mon, 28 Sep 2026 06:25:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-03 21:00:22.911993
- Title: From Language to Task Maps: Compiling Semantic Relations While Preserving Task-Relevant Freedom
- Title（参考訳）: 言語からタスクマップへ:タスク関連自由を維持しながら意味関係をコンパイルする
- Abstract要約: 本稿では,言語が実体,関係,位相を規定する型付きセマンティック・ツー・ジオメトリ・インタフェースを提案する。
ロボット側コンパイラは、これらの仕様を根拠として、関係性固有のタスクマップと整合幾何代数を用いて一貫した微分を構成する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.933996601528599
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Natural-language manipulation instructions specify qualitative relations, whereas continuous controllers require state-evaluable task quantities, differentials, and completion conditions. Because a qualitative relation generally leaves part of the relative configuration unspecified, expanding it into a complete pose can introduce unintended constraints. We present a typed semantic-to-geometric interface in which language specifies entities, relations, and phases, while each relation indexes a registered specification of its task-relevant distinctions and preserved freedoms. A robot-side compiler grounds these specifications, constructs relation-specific task maps and consistent differentials using conformal geometric algebra, and composes the resulting policies through RMPflow. To evaluate the division of responsibility between the language model and the compiler, we compared a Semantic Topology interface with one that additionally requires relation-specific geometric specifications over 60 instructions. Both produced correct shared semantic content in 41/60 cases, but critical errors under their respective interface requirements occurred in 19/60 and 58/60 cases. Across 64 grounded evaluations spanning eight geometric relation forms, the task maps preserved registered null directions and responded to relation-relevant perturbations; analytic directional derivatives agreed with finite differences, and Jacobian ranks matched the registered dimensions. In three closed-loop ablations using a simulated Franka Emika Panda in MuJoCo, fixing a relation-preserved coordinate increased median terminal progress error by 20.24--71.00~mm while the retained relation errors remained within their evaluation bounds. These results support compiling relation-visible geometry and preserved freedom together into composable continuous objectives.
- Abstract（参考訳）: 自然言語操作命令は定性的関係を規定するが、連続コントローラは状態評価可能なタスク量、差分、完了条件を必要とする。
定性的関係は一般に相対的な構成の一部を未特定のまま残すため、完全なポーズに拡張することで意図しない制約を導入することができる。
本稿では,言語が実体,関係,位相を規定する型付きセマンティック・ツー・ジオメトリ・インタフェースを提案する。
ロボット側コンパイラはこれらの仕様を根拠として、関係性固有のタスクマップと整合幾何学的代数を用いて一貫した微分を構築し、その結果のポリシーをRMPflowを通して構成する。
言語モデルとコンパイラの責任の分割を評価するために,意味的トポロジーインタフェースを60以上の命令に関係性特異的な幾何学的仕様を必要とするものと比較した。
両者とも41/60のケースで正しい共有セマンティックコンテンツを生成したが、それぞれのインターフェース要件下での致命的なエラーは19/60と58/60のケースで発生した。
8つの幾何学的関係形式, タスクマップ, 登録されたヌル方向を保存し, 関係関連摂動に応答する, 解析的方向微分は有限差に一致し, ヤコビアン位は登録次元に一致した。
MuJoCoのFranka Emika Pandaを模擬した3つの閉ループアブレーションでは、リレーション保存された座標が中央値の進行誤差を20.24--71.00~mm増加させた。
これらの結果は、構成可能な連続目的への関係視幾何と保存された自由のコンパイルを支援する。
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