論文の概要: MonoEgo: Monocular Metric Egocentric Demonstration Capture with Passive Wrist Constellations and Sparse Workstation Anchors
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.34512v1
- Date: Mon, 28 Sep 2026 07:52:54 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-03 12:48:47.354718
- Title: MonoEgo: Monocular Metric Egocentric Demonstration Capture with Passive Wrist Constellations and Sparse Workstation Anchors
- Title（参考訳）: MonoEgo:パッシブ・リスト・コンステレーションとスパースワークステーションアンカーを備えたモノクラー・メトリック・エゴセントリック・デモ・キャプチャ
- Abstract要約: アクティブな手首楽器をオフラインの単分子再構成に置き換えるキャプチャシステムMonoEgoを提案する。
1台の90FPSグローバルシャッターカメラは、受動的手首の星座、まばらなワークステーションアンカー、シーンを共有画像クロックで観察する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.6336128540230437
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Image-aligned metric demonstrations often require dedicated tracking hardware and synchronization across devices. We present MonoEgo, a capture system that replaces active wrist instrumentation with offline monocular reconstruction. One 90-FPS global-shutter camera observes calibrated passive wrist constellations, sparse workstation anchors, and the scene on a shared image clock. MonoTag SLAM combines marker corners with ORB geometry and uses visual evidence to reject ambiguous planar-marker poses. Its metric Atlas supports interval scale re-anchoring, verified map merging, and retrospective localization of earlier frames supported by the final map. Camera and wrist-constellation outputs retain validity and map provenance, and unsupported motion is left missing. Experiments show metric tracking beyond continuous anchor visibility, reconnection of supported map components, and recovery of some missing camera poses. Comparisons against a multisensor camera reference and separate stationary-constellation tests characterize trajectory agreement and precision while revealing incomplete coverage and residual geometric uncertainty. The results indicate that passive fixtures and offline reconstruction can reduce capture-side requirements. Dynamic accuracy, deployment, and downstream policy benefits require further study.
- Abstract（参考訳）: イメージアラインメントのメトリックデモでは、デバイス間でのハードウェアと同期を専用に追跡する必要があることが多い。
アクティブな手首楽器をオフラインの単分子再構成に置き換えるキャプチャシステムMonoEgoを提案する。
1台の90FPSグローバルシャッターカメラは、キャリブレーションされた受動手首座、スパースワークステーションアンカー、シーンを共有画像クロックで観察する。
MonoTag SLAMはマーカーコーナーをORB幾何と組み合わせ、視覚的エビデンスを使ってあいまいな平面マーカのポーズを拒否する。
そのメトリクスは、インターバルスケールの再編成、検証されたマップマージ、最終マップでサポートされている以前のフレームの振り返りのローカライゼーションをサポートする。
カメラと手首のコンステレーション出力は、有効性とマップの証明を維持し、サポートされていない動きは失われている。
実験では、連続的なアンカーの可視性を超えたメトリクス追跡、サポート対象のマップコンポーネントの再接続、行方不明のカメラのポーズの回復が示されている。
マルチセンサーカメラ基準と分離された静止点検定との比較では、軌道の一致と精度を特徴付けるとともに、不完全なカバレッジと残差の幾何不確かさを明らかにしている。
その結果,パッシブ・フィクスチャとオフライン・リコンストラクションは捕捉側要求を減少させる可能性が示唆された。
ダイナミックな正確性、デプロイメント、ダウンストリームポリシのメリットには、さらなる研究が必要です。
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