論文の概要: Toward Humanoid Robots in Construction: A Teleoperation Feasibility Study
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.00718v1
- Date: Wed, 30 Sep 2026 21:07:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-03 01:19:23.767873
- Title: Toward Humanoid Robots in Construction: A Teleoperation Feasibility Study
- Title（参考訳）: 建設におけるヒューマノイドロボットを目指して : 遠隔操作可能性研究
- Abstract要約: 本稿では,Unitree G1ヒューマノイド上で1人のオペレータが構成タスクを実行できる遠隔操作システムを提案する。
高品質な実演データを生成しつつ,作業者の身体的負担を軽減するための遠隔操作の実践的短期的アプローチとして検討する。
このシステムは工具輸送で100%成功し、表面塗装で80%成功し、遠隔操作は手動で行うよりもかなり時間がかかる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.597994167196406
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We present a teleoperation system that enables a single operator to perform construction tasks on a Unitree G1 humanoid, combining extended reality (XR) based upper body control with pedal-based locomotion to enable simultaneous manipulation and locomotion. Motivated by persistent labor shortages, hazardous working conditions, and challenges in humanoid autonomy, we investigate teleoperation as a practical near-term approach for reducing physical strain on workers while generating high quality demonstration data. We evaluate the system on two representative construction tasks drawn from O*NET occupational database, and report task success and completion time relative to a manual baseline. The system achieved 100% success on tool transport and 80% success on surface painting, with teleoperation requiring substantially more time compared to manual execution.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,単体の操作者が,拡張現実(XR)に基づく上半身制御とペダルに基づく移動を組み合わせることで,同時操作と移動を可能にする遠隔操作システムを提案する。
本研究では,労働力不足や労働環境の悪化,ヒューマノイドの自律化への課題にともなう遠隔操作を,高品質な実演データを作成しながら,労働者の身体的負担を軽減するための実践的短期的アプローチとして検討する。
我々は,O*NET作業データベースから引き出された2つの代表的建設作業に関するシステム評価を行い,手動ベースラインに対するタスク成功と完了時間を報告する。
このシステムは工具輸送で100%成功し、表面塗装で80%成功し、遠隔操作は手動で行うよりもかなり時間がかかる。
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