論文の概要: No Need to Stop the Fleet: Localized Anomaly Isolation via Dead Zones in AGV Fleets

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.08524v1
• Date: Tue, 06 Oct 2026 15:20:09 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-08 02:58:30.077902
• Title: No Need to Stop the Fleet: Localized Anomaly Isolation via Dead Zones in AGV Fleets
• Title（参考訳）: 艦隊の停止不要:AGV艦隊のデッドゾーンを介した局所的異常隔離
• Abstract要約: 自動誘導車両(AGV)の車両は、局所的な異常に対処するためにシステム全体の緊急停止に依存している。 このアプローチは、小さなエリアのみが影響を受ける場合でも全艦隊を停止させ、不必要なダウンタイムを引き起こします。 本稿では, デッドゾーンを定式化された局所隔離手法として提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.0792689687062875
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Automated Guided Vehicle (AGV) fleets in production and logistics environments rely on a system-wide emergency stop to handle local anomalies such as malfunctions, hazards, or contaminated areas. While safe, this approach halts the entire fleet even when only a small area is affected, causing unnecessary downtime. This paper proposes dead zones --- a formally defined localized isolation approach that serves as an additional fail-operational mechanism for situations where a full system-wide halt is not strictly needed. Rather than shutting down the entire fleet, a dead zone isolates the anomalous area, allowing unaffected robots to continue operating normally. We introduce two operational strategies: basic dead zone handling, in which affected robots enter a dead zone and stop, and dead zone handling with escaping, in which robots that are sufficiently far from a dead zone reroute around it. For escaping on counterclockwise trajectories we prove collision-freedom with a bounded arrival delay for all escaping robots, provided a minimum pairwise separation is kept between robots. Experimental evaluation confirms the theoretical guarantees and characterizes the throughput tradeoffs between all three approaches: full emergency stop, basic dead zone handling, and dead zone handling with escaping.
• Abstract（参考訳）: 生産および物流環境におけるAGV(Automated Guided Vehicle)艦隊は、故障、危険、汚染地域などの局所的な異常を処理するために、システム全体の緊急停止に依存している。 安全ではあるが、このアプローチは小さなエリアだけが影響を受ける場合でも艦隊全体を停止させ、不必要なダウンタイムを引き起こします。 本稿では,システム全体の停止が厳密に不要な状況に対して,新たなフェール・オペレーショナル・メカニズムとして機能する,正式に定義された局所隔離手法であるデッドゾーンを提案する。 艦隊全体を閉鎖する代わりに、デッドゾーンは異常領域を分離し、影響を受けないロボットが正常に動作し続けることを可能にする。 本研究は, 基本的デッドゾーン処理, 影響のあるロボットがデッドゾーンに入り停止する, および脱走を伴うデッドゾーン処理という2つの運用戦略を導入する。 反時計回りの軌道から脱出するためには、ロボット間の最小ペア分離が維持される場合、全ての逃走ロボットに対して、到達遅延が制限された衝突フリーであることが証明される。 実験的評価により, 完全緊急停止, 基本デッドゾーンハンドリング, 脱走を伴うデッドゾーンハンドリングの3つのアプローチ間のスループットトレードオフを理論的に確認し, 特徴付けることができる。

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