論文の概要: Wearable camera-based human absolute localization in large warehouses
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2007.10066v1
- Date: Mon, 20 Jul 2020 12:57:37 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-11-08 13:57:07.234589
- Title: Wearable camera-based human absolute localization in large warehouses
- Title（参考訳）: 大型倉庫におけるウェアラブルカメラによる人間絶対位置推定
- Authors: Ga\"el \'Ecorchard and Karel Ko\v{s}nar and Libor P\v{r}eu\v{c}il
- Abstract要約: 本稿では,大規模倉庫を対象としたウェアラブル型人的位置決めシステムについて紹介する。
単眼のダウンルックカメラは、地上のノードを検出し、それらを識別し、人間の絶対位置を計算する。
人間の操作者周辺の仮想安全エリアが設定され、この領域内のAGVは直ちに停止される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In a robotised warehouse, as in any place where robots move autonomously, a
major issue is the localization or detection of human operators during their
intervention in the work area of the robots. This paper introduces a wearable
human localization system for large warehouses, which utilize preinstalled
infrastructure used for localization of automated guided vehicles (AGVs). A
monocular down-looking camera is detecting ground nodes, identifying them and
computing the absolute position of the human to allow safe cooperation and
coexistence of humans and AGVs in the same workspace. A virtual safety area
around the human operator is set up and any AGV in this area is immediately
stopped. In order to avoid triggering an emergency stop because of the short
distance between robots and human operators, the trajectories of the robots
have to be modified so that they do not interfere with the human. The purpose
of this paper is to demonstrate an absolute visual localization method working
in the challenging environment of an automated warehouse with low intensity of
light, massively changing environment and using solely monocular camera placed
on the human body.
- Abstract（参考訳）: ロボット化された倉庫では、ロボットが自律的に動く場所において、ロボットの作業領域に介入する際、人間のオペレーターの位置や検出が大きな問題となる。
本稿では、自動誘導車両(AGV)のローカライズに使用するプリインストールされたインフラを利用する大型倉庫用ウェアラブル人体ローカライズシステムを提案する。
単眼のダウンルックカメラは、地上ノードを検出し、それらを識別し、人間の絶対位置を計算し、同じワークスペースにおける人間とagvの安全な協力と共存を可能にする。
人間の操作者周辺の仮想安全エリアが設定され、この領域内のAGVは直ちに停止される。
ロボットとオペレーターの間の距離が短いために緊急停止を引き起こすのを避けるために、ロボットの軌道が人間に干渉しないように修正する必要がある。
本研究の目的は,光の強度が低く,環境が大きく変化する自動倉庫において,人体に設置した単眼カメラのみを用いた絶対的な視覚的位置決め方式を実証することである。
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