論文の概要: Toward Evidence-Driven Human-Agent-Robot Teaming for Earth-Independent Anomaly Triage
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.08933v1
- Date: Tue, 06 Oct 2026 18:03:09 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-08 21:58:22.533378
- Title: Toward Evidence-Driven Human-Agent-Robot Teaming for Earth-Independent Anomaly Triage
- Title（参考訳）: 地球非依存型異常トリアージのためのエビデンス駆動型人間-エージェント-ロボットチームに向けて
- Abstract要約: 本研究では,地球に依存しない異常トリアージにおける人間-エージェント-ロボットチームのためのエビデンス駆動アーキテクチャを提案する。
私たちの主な貢献は、ハードウェア・イン・ザ・ループ統合のプロトタイプで実施される、権威に縛られたクローズドエビデンス・ループアーキテクチャです。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6764400803448164
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Deep-space crews cannot rely on real-time ground support for urgent off-nominal events. Initial alerts may underdetermine cause, while discriminating evidence may reside in crew observations or at locations that are unsafe, costly, or unavailable for crew inspection. We present an evidence-driven architecture for human-agent-robot teaming in Earth-independent anomaly triage. Agentic AI is treated as a stateful coordinator over bounded, inspectable services rather than as a fully autonomous vehicle controller. A triage state manager maintains hypotheses, evidence provenance, uncertainty, operational context, and tool status; a crew-facing embodied agent elicits observations and explains assessment changes; and a mobile robot acquires targeted, localized evidence. Typed interfaces separate dialogue and orchestration from monitoring, robot command, context retrieval, and safety-critical control. Two scenarios illustrate the architecture: a crewed deep-space mission based on an actual ISS ammonia false alarm, where suspected contamination restricts crew access, and a power-interface anomaly at a crewed lunar base, where robotic inspection distinguishes a local connector fault from other causes ambiguous in remote telemetry. Our main contribution is an authority-bounded closed evidence-loop architecture, exercised in a hardware-in-the-loop integration prototype using Reachy Mini and an Innate MARS mobile robot.
- Abstract（参考訳）: 深宇宙の乗組員は、緊急のオフ・ノミナルな出来事に対してリアルタイムの地上支援を頼りにすることはできない。
初期警報は原因を決定できないが、識別された証拠は乗組員の観察や、安全でない、コストがかかる、または乗組員の検査に利用できない場所に存在する可能性がある。
本研究では,地球に依存しない異常トリアージにおける人間-エージェント-ロボットチームのためのエビデンス駆動アーキテクチャを提案する。
エージェントAIは、完全に自律的な車両制御装置としてではなく、有界で検査可能なサービスに対してステートフルなコーディネータとして扱われる。
トリアージ州マネジャーは仮説、エビデンス、不確実性、運用状況、およびツールの状態を維持し、乗組員が直面している実施エージェントは観察を行い、評価の変更を説明し、移動ロボットは目標とする局所的な証拠を取得する。
タイプドインターフェースは、対話とオーケストレーションを、監視、ロボットコマンド、コンテキスト検索、安全クリティカルコントロールから分離する。
2つのシナリオは、実際のISSのアンモニアの誤報に基づく有人深宇宙ミッション、疑わしい汚染によって乗組員のアクセスが制限される場合、および有人月面基地での電力対面異常、そしてロボットによる検査は、遠隔遠隔測定において他の原因と区別する。
我々の主な貢献は権威に縛られたクローズドエビデンスループアーキテクチャであり、Reachy MiniとInnate MARSモバイルロボットを使ったハードウェア・イン・ザ・ループ統合のプロトタイプで実施されている。
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