論文の概要: Demonstrating Arena 5.0: A Photorealistic ROS2 Simulation Framework for Developing and Benchmarking Social Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.11220v1
- Date: Thu, 08 Oct 2026 04:17:51 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-10 02:36:53.798766
- Title: Demonstrating Arena 5.0: A Photorealistic ROS2 Simulation Framework for Developing and Benchmarking Social Navigation
- Title（参考訳）: Arena 5.0: ソーシャルナビゲーションの開発とベンチマークのためのフォトリアリスティックなROS2シミュレーションフレームワーク
- Abstract要約: 本稿では,ロボット工学のソーシャルナビゲーション開発とベンチマークのためのフレームワークであるArena 5.0を紹介する。
これはNVIDIA Isaac Gymの完全な統合を提供し、フォトリアリスティックなシミュレーションとより効率的なトレーニングを可能にする。
プラットフォームのパフォーマンスはベンチマークの生成と総合的なユーザスタディによって評価された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.655709905992544
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Building upon the foundations laid by our previous work, this paper introduces Arena 5.0, the fifth iteration of our framework for robotics social navigation development and benchmarking. Arena 5.0 provides three main contributions: 1) The complete integration of NVIDIA Isaac Gym, enabling photorealistic simulations and more efficient training. It seamlessly incorporates Isaac Gym into the Arena platform, allowing the use of existing modules such as randomized environment generation, evaluation tools, ROS2 support, and the integration of planners, robot models, and APIs within Isaac Gym. 2) A comprehensive benchmark of state-of-the-art social navigation strategies, evaluated on a diverse set of generated and customized worlds and scenarios of varying difficulty levels. These benchmarks provide a detailed assessment of navigation planners using a wide range of social navigation metrics. 3) Extensive scenario generation and task planning modules for improved and customizable generation of social navigation scenarios, such as emergency and rescue situations. The platform's performance was evaluated by generating the aforementioned benchmark and through a comprehensive user study, demonstrating significant improvements in usability and efficiency compared to previous versions. Arena 5.0 is open source and available at https://github.com/Arena-Rosnav.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,ロボット工学のソーシャルナビゲーション開発とベンチマークのためのフレームワークであるArena 5.0を紹介する。
Arena 5.0は3つの主要なコントリビューションを提供する。
1)NVIDIA Isaac Gymの完全統合により、フォトリアリスティックなシミュレーションとより効率的なトレーニングが可能になる。
これにより、ランダム化された環境生成、評価ツール、ROS2サポート、プランナー、ロボットモデル、APIといった既存のモジュールをIsaac Gym内で統合することができる。
2)最先端のソーシャルナビゲーション戦略を総合的に評価し,多種多様でカスタマイズされた世界と,難易度が変化するシナリオについて評価した。
これらのベンチマークは、幅広いソーシャルナビゲーションメトリクスを使用して、ナビゲーションプランナの詳細な評価を提供する。
3)緊急時や救助時などの社会ナビゲーションシナリオの改善・カスタマイズ可能なシナリオ生成およびタスク計画モジュール。
プラットフォームのパフォーマンスは、前述のベンチマークの生成と包括的なユーザスタディを通じて評価され、以前のバージョンに比べてユーザビリティと効率が大幅に改善された。
Arena 5.0はオープンソースでhttps://github.com/Arena-Rosnavで入手できる。
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