論文の概要: Slip-Induced Fall Suppression During Cornering for a Remotely Operated Motorcycle with a Rear-Wheel-Swing Mechanism

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.21089v1
• Date: Thu, 15 Oct 2026 01:43:49 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-16 19:13:16.123909
• Title: Slip-Induced Fall Suppression During Cornering for a Remotely Operated Motorcycle with a Rear-Wheel-Swing Mechanism
• Title（参考訳）: 後輪駆動機構を有する遠隔運転型オートバイのコーナリング時の転倒抑制
• Abstract要約: 熟練したライダーであっても、バイクに乗るときの滑りによる転倒は避けがたい。 この現象を抑制するための実用的な解決策はまだ提案されていない。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Slip-induced falls when riding motorcycles are difficult to avoid even for expert riders and represent a major cause of single-vehicle accidents. Despite their prevalence, no practical solution has yet been proposed to suppress this phenomenon. We previously introduced a motorcycle model applicable to systems with both front- and rear- wheel steering. In this paper, we extend that model and formulate the suppression of slip-induced falls as an optimization problem that distributes assistive control inputs according to vehicle speed and road surface conditions. To evaluate the proposed method, we developed a remotely operated motorcycle and conducted experiments under two scenarios: slalom driving on a low-friction surface at 5.5 m/s, and turning maneuvers on synthetic ice to simulate driving over manholes on rainy days. The results demonstrate that our approach successfully suppresses falls under these challenging conditions.
• Abstract（参考訳）: バイクに乗るときの滑りによる転倒は、専門家でも避けられず、単車事故の大きな原因となっている。 その流行にもかかわらず、この現象を抑えるための実用的な解決策はまだ提案されていない。 我々は以前,前輪と後輪の両方を操舵するシステムに適用可能なオートバイモデルを紹介した。 本稿では,車速と路面条件に応じて補助制御入力を分散する最適化問題として,このモデルを拡張し,すべりの抑制を定式化する。 提案手法を評価するために, 遠隔操作型オートバイを開発し, 低摩擦面を5.5m/sで走行するスラロームと, 雨時のマンホールの走行をシミュレーションするために合成氷を回転させる2つのシナリオで実験を行った。 その結果,本手法は,これらの困難条件下での落差を効果的に抑制できることが示唆された。

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