論文の概要: Finite-Time Capture by a Dubins Pursuer Against Unknown Evader Strategies

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.25007v1
• Date: Sun, 18 Oct 2026 04:21:46 GMT
• ステータス: 情報取得中
• システム内更新日: 2026-10-20 22:41:05.095822
• Title: Finite-Time Capture by a Dubins Pursuer Against Unknown Evader Strategies
• Title（参考訳）: Dubins Pursuerによる未知のエバダ戦略に対する有限時間キャプチャ
• Abstract要約: Dubinsの追跡者は、その方向を瞬時に変更できる遅い1階のポイントマスエバーダを捕獲しようと試みている。 本稿では, 1つの調整可能な利得を持つターンレートフィードバック法を提案し, 明確な許容利得区間を導出する。 速度天井を導出することにより,エバダの速度境界への依存性を除去できることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.8925617030516928
• License:
• Abstract: We consider a planar pursuit-evasion problem in which a Dubins pursuer seeks to capture a slower first-order point-mass evader that can change its heading instantaneously. First, we propose a turn-rate feedback law with a single tunable gain and derive an explicit admissible gain interval that guarantees finite-time capture against any admissible evader strategy while satisfying the turn-rate constraint. Next, we obtain an explicit capture-time bound and characterize the turning authority required for the gain interval to be non-empty. Finally, we show that the dependence on the evader's speed bound can be removed by deriving a speed ceiling, computable solely from the pursuer's parameters, below which the guarantees hold at the maximum allowable gain. Numerical simulations illustrate the effectiveness of the proposed approach.
• Abstract（参考訳）: 本研究では,Dubinsの追尾者が瞬時に進路を変更できる遅い一階点質量回避器を捕捉しようとする平面的追尾回避問題を考察する。 まず, 1つの調整可能なゲインを持つターンレートフィードバック法を提案し, ターンレート制約を満たしつつ, 許容エバーダ戦略に対する有限時間捕捉を保証する明示的な許容ゲイン区間を導出する。 次に、明示的なキャプチャ時間境界を求め、ゲイン間隔が空でないのに必要な回転権限を特徴付ける。 最後に、追従者のパラメータのみから計算可能な速度天井を導出することにより、回避者の速度境界への依存を除去できることを示し、その保証を最大許容ゲインで保持する。 数値シミュレーションは,提案手法の有効性を示す。

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