論文の概要: Live Thread Reconstruction for Autonomous Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.30694v1
• Date: Thu, 22 Oct 2026 04:05:43 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-24 02:08:44.208323
• Title: Live Thread Reconstruction for Autonomous Manipulation
• Title（参考訳）: 自律マニピュレーションのためのライブスレッド再構成
• Abstract要約: 縫合は、針の取り出し、脱タングリング、結び目締めなどの作業中に糸が変形するのを追跡する。 剛体オブジェクト操作とは異なり、変形可能なスレッド操作には、追跡のための固定されたポーズがなく、事実上無限の自由度がある。 本稿では,長時間の作業を実現するために,安全かつ最適化されたシーケンシャルな操作を行いながら,ライブスレッド再構成を同時に生成するイメージ・トゥ・マニピュレーション・パイプラインを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.533925976378502
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Autonomous robotic surgery has drawn increased attention in recent years due to its potential to relieve surgeons of time-consuming, mentally straining, and tedious tasks, particularly during prolonged operations. One suitable task for automation is suturing, which involves tracking the thread as it deforms during needle retrieval, de-tangling, knot tightening, and other tasks. Unlike rigid-object manipulation, deformable thread manipulation has no fixed pose to track and effectively infinite degrees of freedom, making its configuration difficult to predict and requiring the thread's state to be re-estimated rather than assumed. At the same time, thread manipulations involve sequential motions that depend on past and current thread contact points, which must be accurately and continuously tracked. This paper presents an image-to-manipulation pipeline that concurrently generates live thread reconstruction while conducting safe and optimized sequential manipulations to achieve long-horizon tasks.
• Abstract（参考訳）: 自律型ロボット手術は、特に長期手術において、時間がかかり、精神的に緊張し、退屈な作業が軽減される可能性があるため、近年注目を集めている。 縫合は、針の取り出し、脱タングリング、結び目締めなどの作業中に糸が変形するのを追跡する。 剛体オブジェクトの操作とは異なり、変形可能なスレッド操作は、追跡のための固定されたポーズを持たず、事実上無限の自由度を持ち、その構成を予測しにくくし、スレッドの状態が仮定されるよりも再推定される必要がある。 同時に、スレッド操作には、過去と現在のスレッドの接触点に依存するシーケンシャルな動作が含まれており、正確かつ継続的に追跡されなければならない。 本稿では,長時間の作業を実現するために,安全かつ最適化されたシーケンシャルな操作を行いながら,ライブスレッド再構成を同時に生成するイメージ・トゥ・マニピュレーション・パイプラインを提案する。

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