論文の概要: ORBIT: A Modular Multi-finger Robotic Hand Platform with Rotational Finger Reconfiguration

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.33241v1
• Date: Fri, 23 Oct 2026 19:45:12 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-27 22:27:13.280405
• Title: ORBIT: A Modular Multi-finger Robotic Hand Platform with Rotational Finger Reconfiguration
• Title（参考訳）: ORBIT:回転指再構成によるモジュール型多指ロボットハンドプラットフォーム
• Abstract要約: 我々は,多指ハンドモルフォロジーの原理的探索を可能にするモジュール型プラットフォームであるORBITを提案する。 ORBITのコアコントリビューションは回転するナックル機構であり、独立した指がベルトドライブを介して筒状のヤシの周りを移動する。 ORBITの3本の指のインスタンス化を用いて,人為的,等尺的,バレット的な指の配置を比較検討した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.0323063834827415
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Despite the popularity of multi-fingered robotic hands for dexterous manipulation, there is no systematic platform to compare different hand morphologies against one another. We present ORBIT (Orbital Reconfigurable Base-actuated Integrated Theta-motion Hand), a modular platform designed to enable principled exploration of multi-fingered hand morphology. The core contribution of ORBIT is a rotating knuckle mechanism, where independent fingers travel around a cylindrical palm via a belt drive. This enables ORBIT to perform quick recon- figuration (< 1 s) of finger layout without hand disassembly. ORBITs a robust system, with finger average angular velocity of 1.57 rad / s1 and a root finger force resistance of 50 N. Using a three fingers instantiation of ORBIT, we demonstrate an initial pilot grasping study, comparing anthropomorphic, isometric, and Barrett-style finger layouts across eleven objects of varied size, shape, and texture. We further demonstrate how ORBITs nonanthropomorphic orbital DOF enables the achievement of tasks that would be difficult to perform with fixed-knuckle designs, such as cube face reorientation, lid threading, and precision pinching of sub-centimeter objects. These results establish ORBIT as a viable platform for direct apples to apples comparison of multi-fingered hand morphologies for specific manipulation tasks
• Abstract（参考訳）: 器用な操作のための多指ロボットハンドの人気にもかかわらず、異なる手形態を比較するための体系的なプラットフォームは存在しない。 ORBIT(Orbital Reconfigurable Base-actuated Integrated Theta-motion Hand)は,多指ハンド形態の原理的探索を可能にするモジュールプラットフォームである。 ORBITのコアコントリビューションは回転するナックル機構であり、独立した指がベルトドライブを介して筒状のヤシの周りを移動する。 これにより、ORBITは手を切り離すことなく、指のレイアウトを素早く再構成できる(1秒)。 ORBITは手指の平均角速度が1.57 rad / s1、根指力抵抗が50 Nの頑健なシステムである。 さらに、ORBITの非人為的軌道DOFは、立方体面の再配向、蓋のスレッディング、センチメートル以下の物体の精密ピンチなど、固定クナックル設計で実行し難いタスクの達成を可能にすることを実証する。 これらの結果から,ORBITはリンゴとリンゴを直接操作するための有効なプラットフォームとして確立された。

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