論文の概要: A 2-DOF MultiBody Track Joint for Race Car Optimization
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.36407v1
- Date: Mon, 26 Oct 2026 23:41:11 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-28 21:04:31.449582
- Title: A 2-DOF MultiBody Track Joint for Race Car Optimization
- Title（参考訳）: レースカー最適化のための2自由度多体トラックジョイント
- Abstract要約: TrackJointはModelica MultiBodyコンポーネントで、3次元の路面を2自由度で関節に変える。
2つの共同座標は基準線に沿って走行する距離であり、その線から側線がオフセットされる。
フォーミュラ・シンガポール1回路における最小ラップタイムシミュレーションの結果を報告する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: TrackJoint is a Modelica MultiBody component that turns a three-dimensional road surface into a joint with two degrees of freedom. The two joint coordinates are the distance travelled along a reference line and the sideways offset from that line. Together they give the position, orientation and angular velocity of a single frame_b connector. All road geometry reaches the joint as a small set of periodic piecewise-quintic splines, so one component can represent any circuit whose splines have been fitted beforehand. The road constraint is closed with d'Alembert's principle. The two generalized forces that belong to the joint coordinates are set to zero, so no Lagrange multipliers are needed. The joint is connected to a multibody race car in Dymola and the pair is exported as one FMI~3.0 FMU. The same FMU is then used for time-domain simulation and for CasADi/IPOPT minimum lap-time optimization, with no change to the model in between. This works because the joint keeps the arc-length coordinate as a real state and publishes its time derivative, which is the quantity that lets the problem be rewritten with distance We report results for minimum lap time simulations on the Singapore Formula~1 circuit.
- Abstract（参考訳）: TrackJointはModelica MultiBodyコンポーネントで、3次元の路面を2自由度で関節に変える。
2つの共同座標は基準線に沿って走行する距離であり、その線から側線がオフセットされる。
同時に、単一のフレーム_bコネクタの位置、向き、角速度を与える。
すべての道路形状は、周期的な片側クインティック・スプラインの小さな集合として関節に到達するため、一方の部品は、スプラインが予め取付けられている任意の回路を表現することができる。
道路制約はダレムベルトの原理で閉じられている。
合同座標に属する2つの一般化された力はゼロに設定されているので、ラグランジュ乗算器は不要である。
ジョイントはダイモラの多体レースカーに接続されており、この2台はFMI~3.0 FMUとして輸出されている。
同じFMUが時間領域シミュレーションやCasADi/IPOPTの最小ラップタイム最適化に使用され、その間にモデルの変更はない。
これは、関節が弧長座標を実状態として保持し、その時間微分を発行するためである。これは、問題を距離で書き直すことができる量であり、シンガポールフォーミュラ〜1回路上での最小ラップタイムシミュレーションの結果を報告する。
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