論文の概要: OmniQuad: a Wheeled-Legged Hybrid Robot with Omnidirectional Wheels
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.38502v1
- Date: Wed, 28 Oct 2026 09:18:50 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-03 10:29:04.562952
- Title: OmniQuad: a Wheeled-Legged Hybrid Robot with Omnidirectional Wheels
- Title（参考訳）: OmniQuad:全方向車輪付き車輪付きハイブリッドロボット
- Abstract要約: 本稿では,メカヌムホイールと足歩行を統合した新しいハイブリッドロボットOmniQuadを紹介する。
メカヌムホイールは全方向移動性を提供し、ロボットの操作性を高める。
これらの車輪付き足とEM-Actアクチュエータからなる完全ロボット組立について述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.9141420840262984
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Combining wheeled and legged locomotion within a single robotic platform offers the potential to harness the advantages of both systems. The development of such hybrid systems remains an active area of research. While legged robots exhibit remarkable adaptability for traversing uneven and rugged terrains, their relatively low speed limits their practicality in indoor environments. Conversely, wheeled robots demonstrate higher efficiency on flat surfaces but often encounter difficulties when navigating obstacles such as steps. This paper introduces OmniQuad, a novel hybrid robot that integrates mecanum wheels with legged locomotion to exploit the benefits of both modalities. Mecanum wheels provide omnidirectional mobility, enhancing the robot's manoeuvrability by enabling agile movement in confined spaces and the ability to maintain a consistent orientation during task execution. In this work, we first present the design of a custom wheeled-foot featuring mecanum wheels. Subsequently, we describe the complete robot assembly, comprising these wheeled feet and EM-Act actuators. Finally, we detail the control scheme developed to govern the OmniQuad and evaluate its performance through experimental trials conducted in both indoor and outdoor environments.
- Abstract（参考訳）: 車輪付きと脚付の移動を1つのロボットプラットフォームで組み合わせることで、両方のシステムの利点を活用できるようになる。
このようなハイブリッドシステムの開発は依然として研究の活発な領域である。
脚のあるロボットは不均一な地形を横断するのに顕著な適応性を示すが、その比較的低い速度は室内環境での実用性を制限している。
逆に、車輪付きロボットは平らな表面で高い効率を示すが、ステップのような障害物をナビゲートする際にはしばしば困難に遭遇する。
本稿では,両モードの利点を活かすために,メカヌムホイールと足歩行を統合した新しいハイブリッドロボットOmniQuadを紹介する。
メカナムホイールは全方向移動性を提供し、限定された空間でのアジャイルの動きを可能にし、タスク実行中に一貫した向きを維持する能力によってロボットの操作性を高める。
本研究は,まず,メカヌムホイールを備えたカスタムホイールフットの設計について述べる。
次に、これらの車輪付き足とEM-Actアクチュエータからなる完全なロボット組立について述べる。
最後に,オムニクアドを統治するために開発された制御方式を詳述し,室内環境と屋外環境の両方で実施した実験を通じてその性能を評価する。
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