論文の概要: MUSBRIC: LEGO-Compatible Pneumatic Muscle Bricks for Reconfigurable Musculoskeletal Robots
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.40285v2
- Date: Fri, 30 Oct 2026 08:13:14 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-02 22:05:31.440763
- Title: MUSBRIC: LEGO-Compatible Pneumatic Muscle Bricks for Reconfigurable Musculoskeletal Robots
- Title（参考訳）: MUSBRIC:筋骨格ロボットのためのLEGO対応空気圧式筋肉れんが
- Abstract要約: LEGO互換のエンドキャップは、繊維強化された伸縮性空気圧人工筋肉を再利用可能なプラグアンドプレイの筋肉ブロックに変える。
MUSBRICは、モジュラーハードウェアプラットフォームであり、再構成可能な筋骨格ロボットのためのシミュレータである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.575058878936609
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Musculoskeletal robots combine compliant actuators with articulated skeletons, but exploring alternative configurations often requires repeated fabrication. We present MUSBRIC, a modular hardware platform and accompanying MuJoCo-based simulator for reconfigurable musculoskeletal robots. LEGO-compatible endcaps turn fiber-reinforced extensile pneumatic artificial muscles into reusable, plug-and-play muscle bricks that connect directly to standard LEGO components. Experimentally identified actuator behavior supports corresponding musculoskeletal simulations. An elbow-joint prototype validates load-dependent flexion and extension, showing that pulley-guided routing enables reversible motion and a mechanical stop stabilizes the straight posture. A robotic hand demonstrates compliant grasping and multi-joint construction. Matched hardware and simulation sweeps across 15 leg configurations demonstrate systematic exploration of attachment geometry, while a quadruped assembled from four legs demonstrates walking. Together, these demonstrations span mechanism analysis, configuration exploration, and functional robot construction within a single reconfigurable system. The hardware designs and simulation code will be released as open source soon to facilitate reproduction and further development.
- Abstract（参考訳）: 筋肉骨格ロボットは、適合したアクチュエーターと関節のある骨格を結合するが、代替的な構成を探索するには、しばしば繰り返しの製作が必要である。
本稿では,モジュール型ハードウェアプラットフォームであるMUSBRICと,再構成可能な筋骨格ロボットのためのMuJoCoベースのシミュレータを提案する。
LEGO互換のエンドキャップは、繊維強化された伸縮性空気圧人工筋肉を、標準的なLEGOコンポーネントに直接接続する、再利用可能なプラグアンドプレイの筋肉ブロックに変える。
実験的に同定されたアクチュエータの挙動は、対応する筋骨格シミュレーションをサポートする。
肘関節の試作機は荷重依存性の屈曲と伸展を検証し、プーリ誘導ルーティングが可逆運動を可能にし、機械的停止が直線姿勢を安定させることを示す。
ロボットハンドは、従順な握りとマルチジョイントの構築を示しています。
マッチしたハードウェアと15本の脚構成のシミュレーションは、アタッチメント幾何学の体系的な探索を実証し、四足で組み立てられた四足歩行を実証した。
これらのデモは、単一の再構成可能なシステム内でのメカニズム解析、構成探索、機能ロボット構築にまたがる。
ハードウェア設計とシミュレーションコードは、すぐにオープンソースとしてリリースされ、再現とさらなる開発が促進される。
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