論文の概要: A Two-Wheeled Quadrotor with All-Clockwise Tilted Rotors for Level-Attitude Surface Locomotnion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.40502v1
• Date: Thu, 29 Oct 2026 17:20:22 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-11-02 06:57:00.813838
• Title: A Two-Wheeled Quadrotor with All-Clockwise Tilted Rotors for Level-Attitude Surface Locomotnion
• Title（参考訳）: 水平面ロコモニオン用全クロック回転子付き2輪クアドロレータ
• Abstract要約: 全時計回りに傾いたローターを備えた車輪付きクアロータは、車両を傾けることなく接触面に沿って推進を生成する。 このアプローチは、ローター式アクチュエータや機構を追加することなく、空中と接触に基づく移動を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.056738915704446
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Conventional wheel-equipped quadrotor UAVs must tilt their bodies to generate lateral forces, limiting their ability to maintain a desired attitude during lateral motion. This paper proposes a wheeled quadrotor with all-clockwise tilted rotors that uses surface contact as a constraint to generate propulsion along the contact surface without tilting the vehicle. We analyze feasible forces and system controllability under surface contact and optimize the vehicle design considering different rotor-spin configurations. The optimization results show that a configuration in which all four rotors spin clockwise can generate a larger tangential force than the conventional alternating-spin configuration. This approach enables both aerial and contact-based locomotion without additional rotor-tilting actuators or mechanisms. Simulation results demonstrate both hovering in free space and horizontal locomotion on a floor while maintaining a level attitude.
• Abstract（参考訳）: 従来の車輪を装備した四輪翼UAVは体を傾けて横方向の力を発生させ、横方向の動きの間に望ましい姿勢を維持する能力を制限する必要がある。 本稿では,車両を傾斜させることなく接触面に沿って推進を発生させるために表面接触を制約として利用する全時傾回転ロータを備えた車輪付き四輪車を提案する。 表面接触下での実用力とシステム制御性を解析し,異なるロータスピン構成を考慮した車両設計を最適化する。 その結果、4つのロータが時計回りに回転する構成は、従来の交互スピン構成よりも大きな接線力を発生できることが示唆された。 このアプローチは、ローター式アクチュエータや機構を追加することなく、空中と接触に基づく移動を可能にする。 シミュレーションの結果,自由空間でのホバリングと床上での水平移動の両立が,水平姿勢を維持しながら実証された。

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