論文の概要: A Conveyor Belt Mechanism for Repositionable Magnetic Coupling Between Continuum Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.40600v1
• Date: Thu, 29 Oct 2026 17:50:56 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-11-02 06:27:44.996526
• Title: A Conveyor Belt Mechanism for Repositionable Magnetic Coupling Between Continuum Robots
• Title（参考訳）: 連続ロボット間の再配置可能な磁気カップリングのためのコンベヤベルト機構
• Abstract要約: 最大3つのコンベアベルト機構は、直径9mmの連続体ロボットに統合される。 ケーススタディでは、2つのコンベアベルトに沿って永久磁石をマウントし、積極的に再構成可能なロボット間結合を実証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.626261940793026
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: This work proposes a novel conveyor belt mechanism enabling continuous, active repositioning of functional elements along the body of a tendon-driven continuum robot. Up to three conveyor belt mechanisms are integrated within a 9 mm diameter continuum robot. We demonstrate equivalent or reduced conveyor belt actuation forces compared to robot tendon actuation forces. As a case study, we mount permanent magnets along two conveyor belts, and demonstrate actively reconfigurable inter-robot coupling. Coupling point location and quantity can be adjusted during robot operation to actively tune the effective stiffness of the coupled multi-robot system. We show that effective stiffness follows a predictable inverse-cubic relationship with coupling location, and increases with the number of coupling points. These findings demonstrate that the conveyor belt mechanism enables active functional element repositioning for changing tasks requirements, with magnetic inter-robot coupling as one proof-of-concept.
• Abstract（参考訳）: 本研究では, 腱駆動型連続体ロボットの体に沿って, 機能的要素の連続的, 能動的再配置を可能にするコンベアベルト機構を提案する。 最大3つのコンベアベルト機構は、直径9mmの連続体ロボットに統合される。 ロボット腱の動作力と比較し,コンベアベルトの動作力の等価あるいは低減を実証した。 ケーススタディでは、2つのコンベアベルトに沿って永久磁石をマウントし、積極的に再構成可能なロボット間結合を実証する。 ロボット操作中に、結合点の位置と量を調整することで、結合されたマルチロボットシステムの効果的剛性を積極的に調整することができる。 有効剛性は結合位置との予測可能な逆キュービック関係に従い,結合点数の増加とともに増加することを示す。 これらの結果から,コンベアベルト機構は,磁気的ロボット間カップリングを概念実証の1つとして,タスク要求の変更に有効な機能的要素再構成を可能にすることが示唆された。

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