論文の概要: Exploring Proximity and Tactile Sensing for Robotic Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.03489v1
- Date: Mon, 02 Nov 2026 17:33:03 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-06 04:17:03.445995
- Title: Exploring Proximity and Tactile Sensing for Robotic Manipulation
- Title（参考訳）: ロボットマニピュレーションのための確率と触覚の探索
- Abstract要約: ToFTouchは3つのマルチゾーン(4$times$4解像度)の飛行時間センサーと光学式圧力センサーアレイを組み合わせたマルチモーダル触覚センサである。
提案手法は, (i) 事前調整, (ii) クラッタからの項目抽出, (iii) 狭い空間への項目挿入の3つのタスクに対して有効性を示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.621984818295858
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Pre-touch sensing, or sensing information about an object before contact, is an attractive modality for robot hands as it can allow a robot to anticipate and respond to a contact before it happens. In this work, we introduce ToFTouch, a multimodal tactile sensor combining three multizone (4$\times$4 resolution) time-of-flight sensors with an optics-based pressure sensing array. We mount this sensor on a parallel jaw gripper and demonstrate its utility on three distinct tasks: (i) pre-grasp adjustment, (ii) item extraction from clutter, and (iii) item insertion into tight spaces. For pre-grasp adjustment, ToF feedback reduced cycle time by 7.4$\%$ by enabling anticipatory gripper closure during approach. For extraction, ToF sensing enabled successful retrieval across all tested depth offsets ($\pm$2 cm) deviating from the nominal pick point, including conditions where baseline approaches failed, with standard deviations below 0.4 cm. For insertion into dense clutter, we explore the proximity and tactile information provided from ToFTouch during an insertion trajectory. The results demonstrate the utility of multizone ToF sensing in a manipulation environment.
- Abstract（参考訳）: 触覚前、または接触前の物体に関する情報を検知することは、ロボットが接触を予測して反応することを可能にするため、ロボットの手にとって魅力的なモダリティである。
本研究では,3つのマルチゾーン(4$\times$4の分解能)と光学式圧力センサアレイを組み合わせたマルチモーダル触覚センサToFTouchを紹介する。
我々はこのセンサーを平行な顎グリップに装着し、3つの異なるタスクでその有用性を実証する。
(i)事前調整、
(二)クラッタからの項目抽出、及び
三 狭い空間に項目を挿入すること。
プレグリップ調整では、ToFフィードバックは、アプローチ中の予測グリップ閉鎖を可能にすることでサイクルタイムを7.4$\%削減した。
抽出のために、ToF は試験された全ての深さオフセット ($\pm$2 cm) を名目選択点から逸脱させることに成功した。
密接なクラッタを挿入するために,ToFTouchの挿入軌道における近接情報と触覚情報について検討する。
その結果, 操作環境におけるマルチゾーンToFセンシングの有用性が示された。
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