論文の概要: An Ordering Optimization for Fruit-Vegetable in High-Density Environment based on Genetic Algorithm
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.07293v1
- Date: Thu, 05 Nov 2026 01:14:34 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-06 21:50:50.483334
- Title: An Ordering Optimization for Fruit-Vegetable in High-Density Environment based on Genetic Algorithm
- Title（参考訳）: 遺伝的アルゴリズムに基づく高密度環境における果実野菜の注文最適化
- Abstract要約: 本稿では,RGB-D果実の局在化,GA型収穫順序付け,ウェイポイント型ロボット動作を組み合わせたロボット収穫法を提案する。
グローバルなRGB-Dカメラは注文のための3D果物の位置を提供し、エンドエフェクター搭載カメラは実行中に近距離で観察する。
本法は, 実験室試験場および4, 5, 6フルーツフィールド条件で評価した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.858151490268935
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper presents a robotic harvesting method that combines RGB-D fruit localization, GA-based harvest ordering, and waypoint-based robot motion in dense and unstructured crop environments. The global RGB-D camera provides 3D fruit positions for ordering, while the end-effector-mounted camera provides close-range observation during execution. The GA determines the harvesting sequence, and static or dynamic waypoints define the intermediate robot motion. The method was evaluated in a controlled laboratory testbed and in four-, five-, and six-fruit field conditions. GA solutions were compared with exhaustive enumeration, and both waypoint offsets were examined by parameter sensitivity analysis. Continuous execution reduced unnecessary Home-return motion, while the dynamic waypoint changed with the remaining fruit distribution without changing the GA sequence. In the field evaluation, the dynamic-waypoint continuous strategy produced 40 collision events and a 70.7% target-approach success rate, compared with 55 collision events and 65.3% for the static-waypoint continuous strategy.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,RGB-D果実の局在化,GAベースの収穫順序付け,密集・非構造作物環境におけるウェイポイント型ロボットの動きを組み合わせたロボット収穫法を提案する。
グローバルなRGB-Dカメラは注文のための3D果物の位置を提供し、エンドエフェクター搭載カメラは実行中に近距離で観察する。
GAは収穫シーケンスを決定し、静的又は動的なウェイポイントは中間ロボットの動きを定義する。
本法は, 実験室試験場および4, 5, 6フルーツフィールド条件で評価した。
GA法と総列挙法を比較し,パラメータ感度分析により両方向オフセットについて検討した。
連続実行では不必要なホームリターン動作が減少し, GA配列を変化させることなく, 残った果実分布とともに動的経路が変化した。
フィールド評価において、ダイナミックウェイポイント連続戦略は、静的ウェイポイント連続戦略において55の衝突イベントと65.3%と比較して、40の衝突イベントと70.7%の目標達成成功率を生み出した。
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