論文の概要: From Planes to Corners: Multi-Purpose Primitive Detection in Unorganized 3D Point Clouds

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2001.07360v2
• Date: Fri, 24 Apr 2020 15:32:37 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-01-08 00:18:34.731409
• Title: From Planes to Corners: Multi-Purpose Primitive Detection in Unorganized 3D Point Clouds
• Title（参考訳）: 平面からコーナーへ:非組織3次元点雲における多目的原始検出
• Authors: Christiane Sommer and Yumin Sun and Leonidas Guibas and Daniel Cremers and Tolga Birdal
• Abstract要約: 直交平面の分割自由結合推定法を提案する。 このような統合されたシーン探索は、セマンティックプレーンの検出や局所的およびグローバルなスキャンアライメントといった、多目的のアプリケーションを可能にする。 本実験は,壁面検出から6次元トラッキングに至るまで,様々なシナリオにおいて,我々のアプローチの有効性を実証するものである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 59.98665358527686
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We propose a new method for segmentation-free joint estimation of orthogonal planes, their intersection lines, relationship graph and corners lying at the intersection of three orthogonal planes. Such unified scene exploration under orthogonality allows for multitudes of applications such as semantic plane detection or local and global scan alignment, which in turn can aid robot localization or grasping tasks. Our two-stage pipeline involves a rough yet joint estimation of orthogonal planes followed by a subsequent joint refinement of plane parameters respecting their orthogonality relations. We form a graph of these primitives, paving the way to the extraction of further reliable features: lines and corners. Our experiments demonstrate the validity of our approach in numerous scenarios from wall detection to 6D tracking, both on synthetic and real data.
• Abstract（参考訳）: 3つの直交平面の交叉に横たわる直交平面,それらの交叉線,関係グラフ,コーナーの分節自由結合推定法を提案する。 このような直交性の下での統一的なシーン探索は、セマンティックプレーンの検出や局所的およびグローバルなスキャンアライメントなど、さまざまな応用を可能にし、ロボットのローカライゼーションや把握作業を支援する。 2段階のパイプラインは,直交面の粗大かつ共同的な推定と,その直交関係に関する平面パラメータの連続的な改良を含む。 私たちはこれらのプリミティブのグラフを形成し、より信頼できる特徴:線と角の抽出への道を開きます。 本実験は, 壁面検出から6次元追跡まで, 合成データと実データの両方において, 本手法の有効性を実証するものである。

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