論文の概要: A Visual-inertial Navigation Method for High-Speed Unmanned Aerial Vehicles

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2002.04791v1
• Date: Wed, 12 Feb 2020 04:28:11 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-01-01 20:45:23.386475
• Title: A Visual-inertial Navigation Method for High-Speed Unmanned Aerial Vehicles
• Title（参考訳）: 高速無人航空機の視覚慣性航法
• Authors: Xin-long Luo, Jia-hui Lv and Geng Sun
• Abstract要約: 本稿では,単眼カメラと慣性航法システムを備えた高速無人航空機(UAV)の局部化問題について検討する。 UAVの水平飛行から生じる特異点を克服するために,視覚と慣性装置の相補性を活かしたナビゲーション手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.3366749199503807
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper investigates the localization problem of high-speed high-altitude unmanned aerial vehicle (UAV) with a monocular camera and inertial navigation system. It proposes a navigation method utilizing the complementarity of vision and inertial devices to overcome the singularity which arises from the horizontal flight of UAV. Furthermore, it modifies the mathematical model of localization problem via separating linear parts from nonlinear parts and replaces a nonlinear least-squares problem with a linearly equality-constrained optimization problem. In order to avoid the ill-condition property near the optimal point of sequential unconstrained minimization techniques(penalty methods), it constructs a semi-implicit continuous method with a trust-region technique based on a differential-algebraic dynamical system to solve the linearly equality-constrained optimization problem. It also analyzes the global convergence property of the semi-implicit continuous method in an infinity integrated interval other than the traditional convergence analysis of numerical methods for ordinary differential equations in a finite integrated interval. Finally, the promising numerical results are also presented.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,単眼カメラと慣性ナビゲーションシステムを備えた高速無人航空機(UAV)の局部化問題について検討する。 UAVの水平飛行から生じる特異点を克服するために,視覚と慣性装置の相補性を利用したナビゲーション手法を提案する。 さらに、線形部分と非線形部分を切り離し、非線形最小二乗問題を線形等角制約最適化問題に置き換えることで、局所化問題の数学的モデルを修正する。 逐次非拘束最小化手法(ペナルティ法)の最適点付近の条件特性を回避するため、線形等化最適化問題を解くために、微分代数力学系に基づく信頼領域法を用いて半単純化連続法を構築する。 また、有限積分区間における常微分方程式の数値解法における従来の収束解析以外の無限積分区間における半単純連続法の大域収束特性を解析する。 最後に、有望な数値結果も提示する。

関連論文リスト

• Improving Pseudo-Time Stepping Convergence for CFD Simulations With Neural Networks [44.99833362998488]
  ナビエ・ストークス方程式は、非常に非線形な振る舞いを示す。 ナヴィエ・ストークス方程式の離散化による非線形方程式の系はニュートン法のような非線形反復法を用いて解くことができる。 本稿では, 非線形収束を改善するために擬似過渡継続法を用いる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-10-10T15:45:19Z)
• An Optimization-based Deep Equilibrium Model for Hyperspectral Image Deconvolution with Convergence Guarantees [71.57324258813675]
  本稿では,ハイパースペクトル画像のデコンボリューション問題に対処する新しい手法を提案する。 新しい最適化問題を定式化し、学習可能な正規化器をニューラルネットワークの形で活用する。 導出した反復解法は、Deep Equilibriumフレームワーク内の不動点計算問題として表現される。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-06-10T08:25:16Z)
• Constrained Optimization via Exact Augmented Lagrangian and Randomized Iterative Sketching [55.28394191394675]
  等式制約付き非線形非IBS最適化問題に対する適応的不正確なニュートン法を開発した。 ベンチマーク非線形問題,LVMのデータによる制約付きロジスティック回帰,PDE制約問題において,本手法の優れた性能を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-05-28T06:33:37Z)
• Last-Iterate Convergence of Saddle-Point Optimizers via High-Resolution Differential Equations [83.3201889218775]
  広く使われている1次サドル点最適化法は、帰納的導出時に同一の連続時間常微分方程式(ODE)を導出する。 しかし、これらの方法の収束特性は、単純な双線型ゲームでさえ質的に異なる。 いくつかのサドル点最適化法のための微分方程式モデルの設計に流体力学の研究フレームワークを採用する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-12-27T18:31:34Z)
• Breaking the Convergence Barrier: Optimization via Fixed-Time Convergent Flows [4.817429789586127]
  本稿では, 固定時間安定力学系の概念に基づいて, 加速を実現するための多言語最適化フレームワークを提案する。 提案手法の高速化された収束特性を,最先端の最適化アルゴリズムに対して様々な数値例で検証する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-12-02T16:04:40Z)
• The Neural Network shifted-Proper Orthogonal Decomposition: a Machine Learning Approach for Non-linear Reduction of Hyperbolic Equations [0.0]
  本研究では,統計的学習フレームワークにおいて,正しい前処理変換を自動的に検出する問題にアプローチする。 純粋にデータ駆動方式により、線形部分空間操作の既存のアプローチを未知の対流場を持つ非線形双曲問題に一般化することができる。 提案アルゴリズムは、その性能をベンチマークするために単純なテストケースに対して検証され、その後、多相シミュレーションに成功している。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-08-14T15:13:35Z)
• Optimization on manifolds: A symplectic approach [127.54402681305629]
  本稿では、最適化問題を解くための一般的な枠組みとして、ディラックの制約付きハミルトン系理論の散逸拡張を提案する。 我々の(加速された)アルゴリズムのクラスは単純で効率的なだけでなく、幅広い文脈にも適用できる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-07-23T13:43:34Z)
• Pushing the Envelope of Rotation Averaging for Visual SLAM [69.7375052440794]
  視覚SLAMシステムのための新しい最適化バックボーンを提案する。 従来の単分子SLAMシステムの精度, 効率, 堅牢性を向上させるために, 平均化を活用している。 我々のアプローチは、公開ベンチマークの最先端技術に対して、同等の精度で最大10倍高速に表示することができる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-11-02T18:02:26Z)
• On dissipative symplectic integration with applications to gradient-based optimization [77.34726150561087]
  本稿では,離散化を体系的に実現する幾何学的枠組みを提案する。 我々は、シンプレクティックな非保守的、特に散逸的なハミルトン系への一般化が、制御された誤差まで収束率を維持することができることを示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-04-15T00:36:49Z)
• Convergence and sample complexity of gradient methods for the model-free linear quadratic regulator problem [27.09339991866556]
  本稿では,コントローラの空間を直接探索することにより,未知の計算系に対する最適制御を求める。 我々は、安定化フィードバックゲインの勾配-フローのダイナミクスセットに焦点をあてて、そのような手法の性能と効率を最小化するための一歩を踏み出した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2019-12-26T16:56:59Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。