論文の概要: A Lobster-inspired Robotic Glove for Hand Rehabilitation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2003.00577v1
• Date: Sun, 1 Mar 2020 20:38:11 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-12-27 13:20:57.456321
• Title: A Lobster-inspired Robotic Glove for Hand Rehabilitation
• Title（参考訳）: ハンドリハビリテーションのためのロブスター型ロボットグローブ
• Authors: Yaohui Chen, Sing Le, Qiao Chu Tan, Oscar Lau, Fang Wan, Chaoyang Song
• Abstract要約: 本報告では,ロブスターに着想を得た複合設計を応用したハンドリカバリーグローブの設計,開発,評価の予備的結果について述べる。 ロブスターの曲げ腹部にインスパイアされたハイブリッドアクチュエータは、内部の加圧軟質室によって作動される連続的に接合された硬質貝殻で構築され、曲げ運動を生成する。 患者の前腕からsEMG信号のパターンを学習し、手指リハビリテーション運動のためのグローブを訓練する手指リハビリテーションシステムを開発した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.19486547625458
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents preliminary results of the design, development, and evaluation of a hand rehabilitation glove fabricated using lobster-inspired hybrid design with rigid and soft components for actuation. Inspired by the bending abdomen of lobsters, hybrid actuators are built with serially jointed rigid shells actuated by pressurized soft chambers inside to generate bending motions. Such bio-inspiration absorbs features from the classical rigid-bodied robotics with precisely-defined motion generation, as well as the emerging soft robotics with light-weight, physically safe, and adaptive actuation. The fabrication procedure is described, followed by experiments to mechanically characterize these actuators. Finally, an open-palm glove design integrated with these hybrid actuators is presented for a qualitative case study. A hand rehabilitation system is developed by learning patterns of the sEMG signals from the user's forearm to train the assistive glove for hand rehabilitation exercises.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,ロブスターにインスパイアされたハイブリッドデザインを用いた手のリハビリテーショングローブの設計,開発,評価の予備的な結果について述べる。 ロブスターの曲げ腹部にインスパイアされたハイブリッドアクチュエータは、内部の加圧軟質室によって作動される連続的に接合された硬質シェルで構築され、曲げ運動を生成する。 このようなバイオインスパイレーションは、精密な運動生成を伴う古典的な剛体ロボットや、軽量で物理的に安全で適応的なアクチュエーションを備えたソフトロボティクスから特徴を吸収する。 製造手順について述べ、続いてこれらのアクチュエータを機械的に特徴付ける実験を行う。 最後に,これらのハイブリッドアクチュエータと一体化したオープンパームグローブを定性的ケーススタディとして提示する。 ユーザの前腕からのseg信号のパターンを学習し、手指リハビリテーションのための補助グローブを訓練することにより手指リハビリテーションシステムを構築する。

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