論文の概要: Human Robot Collaborative Assembly Planning: An Answer Set Programming Approach

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2008.03496v1
• Date: Sat, 8 Aug 2020 11:31:36 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-01 12:13:48.867205
• Title: Human Robot Collaborative Assembly Planning: An Answer Set Programming Approach
• Title（参考訳）: ロボット協調組立計画 : 解答セットプログラミングアプローチ
• Authors: Momina Rizwan, Volkan Patoglu, Esra Erdem
• Abstract要約: 本研究では,不確実性を考慮した協調的な組立計画手法を提案する。 実世界の組立ドメインでは、ロボットが人間のチームメイトと協調して家具を組み立てる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.329298109272387
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: For planning an assembly of a product from a given set of parts, robots necessitate certain cognitive skills: high-level planning is needed to decide the order of actuation actions, while geometric reasoning is needed to check the feasibility of these actions. For collaborative assembly tasks with humans, robots require further cognitive capabilities, such as commonsense reasoning, sensing, and communication skills, not only to cope with the uncertainty caused by incomplete knowledge about the humans' behaviors but also to ensure safer collaborations. We propose a novel method for collaborative assembly planning under uncertainty, that utilizes hybrid conditional planning extended with commonsense reasoning and a rich set of communication actions for collaborative tasks. Our method is based on answer set programming. We show the applicability of our approach in a real-world assembly domain, where a bi-manual Baxter robot collaborates with a human teammate to assemble furniture. This manuscript is under consideration for acceptance in TPLP.
• Abstract（参考訳）: 特定の部品から製品の組み立てを計画するためには、ロボットは特定の認知スキルを必要とする: アクティベーションアクションの順序を決定するには高いレベルの計画が必要であるが、これらのアクションの実現可能性を確認するには幾何学的推論が必要である。 人間との協調的な組み立て作業では、ロボットは、人間の行動に関する不完全な知識によって引き起こされる不確実性に対処するだけでなく、より安全なコラボレーションを確保するために、常識推論、センシング、コミュニケーションスキルなどのさらなる認知能力を必要とする。 本稿では,コモンセンス推論によって拡張されたハイブリッド条件計画と協調作業のためのリッチなコミュニケーション行動を利用する,不確実性を考慮した協調的組立計画手法を提案する。 我々の手法は応答集合プログラミングに基づいている。 ロボットが人間のチームメイトと協力して家具を組み立てる実世界の組立領域において,我々のアプローチの適用性を示す。 この写本はTPLPの受け入れを検討中である。

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