論文の概要: Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2009.00563v2
• Date: Sun, 9 May 2021 17:08:58 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-10-23 01:46:39.050415
• Title: Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator
• Title（参考訳）: flightmare: 柔軟なクワッドローターシミュレータ
• Authors: Yunlong Song, Selim Naji, Elia Kaufmann, Antonio Loquercio, Davide Scaramuzza
• Abstract要約: そこで本研究では,新しい四極子シミュレータFlightmareを提案する。 Flightmareは、Unity上に構築されたレンダリングエンジンと、動的シミュレーションのための柔軟な物理エンジンの2つの主要コンポーネントで構成されている。 レンダリングは最大230Hzの速度を実現し、物理シミュレーションはラップトップ上で最大20万Hzの速度を実現している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 44.95510795798273
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: State-of-the-art quadrotor simulators have a rigid and highly-specialized structure: either are they really fast, physically accurate, or photo-realistic. In this work, we propose a novel quadrotor simulator: Flightmare. Flightmare is composed of two main components: a configurable rendering engine built on Unity and a flexible physics engine for dynamics simulation. Those two components are totally decoupled and can run independently of each other. This makes our simulator extremely fast: rendering achieves speeds of up to 230 Hz, while physics simulation of up to 200,000 Hz on a laptop. In addition, Flightmare comes with several desirable features: (i) a large multi-modal sensor suite, including an interface to extract the 3D point-cloud of the scene; (ii) an API for reinforcement learning which can simulate hundreds of quadrotors in parallel; and (iii) integration with a virtual-reality headset for interaction with the simulated environment. We demonstrate the flexibility of Flightmare by using it for two different robotic tasks: quadrotor control using deep reinforcement learning and collision-free path planning in a complex 3D environment.
• Abstract（参考訳）: 最先端のquadrotorシミュレータは、非常に高速で、物理的に正確か、フォトリアリスティックか、厳格で高度な構造を持っている。 本研究では,新しい四重子シミュレータであるflightmareを提案する。 flightmareはunity上に構築された構成可能なレンダリングエンジンと、ダイナミクスシミュレーションのための柔軟な物理エンジンである。 これら2つのコンポーネントは完全に分離されており、互いに独立して実行できる。 レンダリングは最大230Hzの速度を実現し、物理シミュレーションは最大20万Hzの速度を実現しています。 さらに、Flightmareにはいくつかの望ましい機能がある。 (i)シーンの3dポイントクラウドを抽出するためのインターフェースを含む、大規模なマルチモーダルセンサスイート (ii)数百の四辺形を並列にシミュレートできる強化学習用API、及び (iii)シミュレーション環境とのインタラクションのための仮想現実感ヘッドセットとの統合。 複雑な3次元環境下での深部強化学習を用いた四重項制御と無衝突経路計画という,2つの異なるロボット作業にFlightmareを用いることで,その柔軟性を実証する。

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