論文の概要: Integrated Task and Motion Planning
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2010.01083v1
- Date: Fri, 2 Oct 2020 16:23:08 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-12 02:08:52.442327
- Title: Integrated Task and Motion Planning
- Title（参考訳）: 統合タスクと運動計画
- Authors: Caelan Reed Garrett, Rohan Chitnis, Rachel Holladay, Beomjoon Kim, Tom
Silver, Leslie Pack Kaelbling and Tom\'as Lozano-P\'erez
- Abstract要約: 多数の物体を含む環境下で動作するロボットの計画はタスク・アンド・モーション・プランニング(TAMP)として知られている。
TAMP問題には、離散的なタスク計画、離散連続的な数学的計画、連続的な動き計画といった要素が含まれており、これらの分野のどれからも効果的に対処することはできない。
本稿では、連続空間のサブプロブレムを解くための手法と、探索の離散的かつ連続的なコンポーネントを統合する手法の観点から、TAMP問題のクラスを定義し、解法を特徴付ける。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 30.415785183398334
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The problem of planning for a robot that operates in environments containing
a large number of objects, taking actions to move itself through the world as
well as to change the state of the objects, is known as task and motion
planning (TAMP). TAMP problems contain elements of discrete task planning,
discrete-continuous mathematical programming, and continuous motion planning,
and thus cannot be effectively addressed by any of these fields directly. In
this paper, we define a class of TAMP problems and survey algorithms for
solving them, characterizing the solution methods in terms of their strategies
for solving the continuous-space subproblems and their techniques for
integrating the discrete and continuous components of the search.
- Abstract（参考訳）: 多数のオブジェクトを含む環境で動作するロボットの計画において、オブジェクトの状態を変化させるだけでなく、世界を移動するための行動を取るという問題は、タスク・アンド・モーション・プランニング(TAMP)として知られている。
タンプ問題には離散的タスク計画、離散連続数理計画、連続的モーション計画といった要素が含まれており、これらのどの分野でも直接的に対処できない。
本稿では,tamp問題のクラスを定義し,それを解決するためのサーベイアルゴリズムを定義し,その解法を,連続空間部分問題を解くための戦略と,探索の離散的・連続的な要素を統合する手法を用いて特徴付ける。
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