論文の概要: Cycloidal Trajectory Realization on Staircase based on Neural Network
Temporal Quantized Lagrange Dynamics (NNTQLD) with Ant Colony Optimization
for a 9-Link Bipedal Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2012.01417v3
- Date: Wed, 21 Jul 2021 14:56:47 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-04-22 07:48:45.232077
- Title: Cycloidal Trajectory Realization on Staircase based on Neural Network
Temporal Quantized Lagrange Dynamics (NNTQLD) with Ant Colony Optimization
for a 9-Link Bipedal Robot
- Title(参考訳): ニューラルネットワーク時間量子ラグランジュダイナミクス(NNTQLD)を用いた9リンク二足歩行ロボットのアントコロニー最適化による階段上の周期軌道実現
- Authors: Gaurav Bhardwaj, Utkarsh A. Mishra, N. Sukavanam and R.
Balasubramanian
- Abstract要約: 本稿では,エネルギー最適化を伴う関節角度軌跡追尾制御のための新しい最適手法を提案する。
9リンク二足歩行モデルによる階段登上作業では, 階段寸法に依存するように, 揺動位相のシクロイド軌道が提案される。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 1.7205106391379026
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: In this paper, a novel optimal technique for joint angles trajectory tracking
control with energy optimization for a biped robot with toe foot is proposed.
For the task of climbing stairs by a 9-link biped model, a cycloid trajectory
for swing phase is proposed in such a way that the cycloid variables depend on
the staircase dimensions. Zero Moment Point(ZMP) criteria is taken for
satisfying stability constraint. This paper mainly can be divided into 3 steps:
1) Planning stable cycloid trajectory for initial step and subsequent step for
climbing upstairs and Inverse Kinematics using an unsupervised artificial
neural network with knot shifting procedure for jerk minimization. 2) Modeling
Dynamics for Toe foot biped model using Lagrange Dynamics along with contact
modeling using spring-damper system followed by developing Neural Network
Temporal Quantized Lagrange Dynamics which takes inverse kinematics output from
neural network as its inputs. 3) Using Ant Colony Optimization to tune PD
(Proportional Derivative) controller parameters and torso angle with the
objective to minimize joint space trajectory errors and total energy consumed.
Three cases with variable staircase dimensions have been taken and a brief
comparison is done to verify the effectiveness of our proposed work Generated
patterns have been simulated in MATLAB .
- Abstract(参考訳): 本稿では,足足をもつ二足歩行ロボットのエネルギー最適化による関節角度軌跡追跡制御のための新しい手法を提案する。
9リンク二足歩行モデルによる階段上り作業では, サイクロイド変数が階段次元に依存するように, 揺動位相に対するサイクロイド軌道が提案されている。
安定性制約を満たすため、ゼロモーメントポイント(ZMP)基準を用いる。
本論文は主に以下の3段階に分けられる。
1)ジャーク最小化のための結び目シフト手順を備えた教師なし人工ニューラルネットワークを用いた,初期およびその後の2階および逆運動学の安定サイクロイド軌道計画
2)ラグランジュダイナミクスを用いた足指二足歩行モデルのモデリングダイナミクスとスプリングダンパーシステムを用いた接触モデル、ニューラルネットワークから出力される逆運動学を入力とするニューラルネットワーク時空間量子ラグランジュダイナミクスの開発。
3)Ant Colony Optimizationを用いてPD(Proportional Derivative)コントローラパラメータと胴体角度を調整し,関節空間軌道誤差と総エネルギー消費を最小化する。
提案手法の有効性を検証するために, 可変階段寸法の3つの事例と簡単な比較を行い, 生成パターンをMATLABでシミュレートした。
関連論文リスト
- Generative Modeling with Phase Stochastic Bridges [52.919600985186996]
拡散モデル(DM)は、連続入力のための最先端の生成モデルを表す。
我々はtextbfphase space dynamics に基づく新しい生成モデリングフレームワークを提案する。
我々のフレームワークは、動的伝播の初期段階において、現実的なデータポイントを生成する能力を示す。
論文 参考訳(メタデータ) (2023-10-11T18:38:28Z) - Simultaneous Contact-Rich Grasping and Locomotion via Distributed
Optimization Enabling Free-Climbing for Multi-Limbed Robots [60.06216976204385]
移動, 把握, 接触問題を同時に解くための効率的な運動計画フレームワークを提案する。
ハードウェア実験において提案手法を実証し, より短い計画時間で, 傾斜角45degで自由クライミングを含む様々な動作を実現できることを示す。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-07-04T13:52:10Z) - Manifold Interpolating Optimal-Transport Flows for Trajectory Inference [64.94020639760026]
最適輸送流(MIOFlow)を補間するマニフォールド補間法を提案する。
MIOFlowは、散発的なタイムポイントで撮影された静的スナップショットサンプルから、連続的な人口動態を学習する。
本手法は, 胚体分化および急性骨髄性白血病の治療から得られたscRNA-seqデータとともに, 分岐とマージによるシミュレーションデータについて検討した。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-06-29T22:19:03Z) - Neural Motion Fields: Encoding Grasp Trajectories as Implicit Value
Functions [65.84090965167535]
本稿では,ニューラルネットワークによってパラメータ化される暗黙的値関数として,オブジェクト点群と相対的タスク軌跡の両方を符号化する新しいオブジェクト表現であるNeural Motion Fieldsを提案する。
このオブジェクト中心表現は、SE(3)空間上の連続分布をモデル化し、サンプリングベースのMPCを利用して、この値関数を最適化することで、反応的に把握することができる。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-06-29T18:47:05Z) - Intelligent Trajectory Design for RIS-NOMA aided Multi-robot
Communications [59.34642007625687]
目的は,ロボットの軌道とNOMA復号命令を協調的に最適化することで,マルチロボットシステムにおける全軌道の総和率を最大化することである。
ARIMAモデルとDouble Deep Q-network (D$3$QN)アルゴリズムを組み合わせたML方式を提案する。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-05-03T17:14:47Z) - Adaptive Model Predictive Control of Wheeled Mobile Robots [0.0]
本稿では,未知の慣性を持つ二輪移動ロボットを所望の点と向きに誘導する制御アルゴリズムを提案する。
この二輪移動ロボットは、ナイフエッジや非ホロノミックキネマティック制約のあるスケートとしてモデル化されている。
このアルゴリズムの有効性は, 論文末尾の数値シミュレーションによって実証される。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-01-03T20:07:44Z) - Homography Decomposition Networks for Planar Object Tracking [11.558401177707312]
平面オブジェクトトラッキングは、ロボット工学、ビジュアルサーボ、ビジュアルSLAMといったAIアプリケーションにおいて重要な役割を果たす。
本稿では, ホログラフィ変換を2つのグループに分解することで, 条件数を大幅に削減し, 安定化する新しいホモグラフィ分解ネットワークを提案する。
論文 参考訳(メタデータ) (2021-12-15T06:13:32Z) - Planning Brachistochrone Hip Trajectory for a Toe-Foot Bipedal Robot
going Downstairs [0.0]
足足を用いた9リンク2足ロボットモデルに対して, より効率的な下方軌道を提案する。
たいていの場合、下階に登っている間、ヒトの股関節はより反応のよい運動のためにブラキストロンの軌道も追う。
論文 参考訳(メタデータ) (2020-12-02T11:23:23Z) - Robust Quadrupedal Locomotion on Sloped Terrains: A Linear Policy
Approach [3.752600874088677]
私たちは、四足歩行ロボットStochに2ドル(約2万2000円)のリニアポリシーを使っています。
特に、エンドフット軌道のパラメータは、胴体方向と地形傾斜を入力として取る線形フィードバックポリシーによって形成される。
結果として生じる歩行は、地形の斜面の変動や外部のプッシュに対して堅牢である。
論文 参考訳(メタデータ) (2020-10-30T16:02:08Z) - MotioNet: 3D Human Motion Reconstruction from Monocular Video with
Skeleton Consistency [72.82534577726334]
モノクロビデオから3次元人間の骨格の動きを直接再構成するディープニューラルネットワークであるMotioNetを紹介した。
本手法は,動作表現を完全かつ一般的に使用するキネマティックスケルトンを直接出力する最初のデータ駆動型手法である。
論文 参考訳(メタデータ) (2020-06-22T08:50:09Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト(すべての情報・翻訳含む)の品質を保証せず、本サイト(すべての情報・翻訳含む)を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。