論文の概要: A Particle Filtering Framework for Integrity Risk of GNSS-Camera Sensor Fusion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2101.06044v1
• Date: Fri, 15 Jan 2021 10:15:59 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-03-28 18:34:33.265095
• Title: A Particle Filtering Framework for Integrity Risk of GNSS-Camera Sensor Fusion
• Title（参考訳）: gnssカメラセンサ融合の完全性リスクのための粒子フィルタリングフレームワーク
• Authors: Adyasha Mohanty, Shubh Gupta and Grace Xingxin Gao
• Abstract要約: 粒子レイムをカメラとカメラの融合システムへ拡張し,協調状態推定と完全性監視を行う。 視覚障害を考慮し,地図マッチングを用いたカメラ画像から位置上の確率分布を導出する。 Kullback-Leibler Divergence メトリクスを定式化し、センサ融合時の測定値と欠陥の一貫性を評価します。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.3204178451683264
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Adopting a joint approach towards state estimation and integrity monitoring results in unbiased integrity monitoring unlike traditional approaches. So far, a joint approach was used in Particle RAIM [l] for GNSS measurements only. In our work, we extend Particle RAIM to a GNSS-camera fused system for joint state estimation and integrity monitoring. To account for vision faults, we derive a probability distribution over position from camera images using map-matching. We formulate a Kullback-Leibler Divergence metric to assess the consistency of GNSS and camera measurements and mitigate faults during sensor fusion. The derived integrity risk upper bounds the probability of Hazardously Misleading Information (HMI). Experimental validation on a real-world dataset shows that our algorithm produces less than 11 m position error and the integrity risk over bounds the probability of HMI with 0.11 failure rate for an 8 m Alert Limit in an urban scenario.
• Abstract（参考訳）: 状態推定と整合性監視への共同アプローチを採用すると、従来のアプローチとは異なり、不偏整性監視が実現する。 これまでのGNSS測定では,Particle RAIM [l] にジョイントアプローチを用いた。 本研究では,粒子RAIMをGNSSカメラ融合システムに拡張し,連立状態推定と整合性監視を行う。 視覚障害を考慮し,地図マッチングを用いたカメラ画像から位置上の確率分布を導出する。 我々は,GNSSとカメラ計測の整合性を評価し,センサ融合時の故障を軽減するために,Kullback-Leibler Divergence尺度を定式化する。 得られた完全性リスクは、HMI(Hazardously Misleading Information)の確率を上限とする。 実世界のデータセットに対する実験的な検証により,我々のアルゴリズムは11m未満の位置誤差を発生し,都市シナリオにおけるHMIの確率を0.11の故障率で制限する可能性が示された。

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