論文の概要: On Relative Pose Recovery for Multi-Camera Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2102.11996v1
• Date: Wed, 24 Feb 2021 00:39:57 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-02-25 13:32:31.098361
• Title: On Relative Pose Recovery for Multi-Camera Systems
• Title（参考訳）: マルチカメラシステムの相対的ポース回復について
• Authors: Ji Zhao, Banglei Guan
• Abstract要約: マルチカメラシステムのための2つのacsからの相対ポーズ推定の完全解を提案する。 ソルバー生成は、翻訳を排除するための回転および非表示変数技術のためのケイリーまたは四項パラメータ化に基づいています。 提案したACベースソルバとPCベースソルバは,合成および実世界のデータセットに対して効率的かつ効率的である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.494426244735998
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The point correspondence (PC) and affine correspondence (AC) are widely used for relative pose estimation. An AC consists of a PC across two views and an affine transformation between the small patches around this PC. Previous work demonstrates that one AC generally provides three independent constraints for relative pose estimation. For multi-camera systems, there is still not any AC-based minimal solver for general relative pose estimation. To deal with this problem, we propose a complete solution to relative pose estimation from two ACs for multi-camera systems, consisting of a series of minimal solvers. The solver generation in our solution is based on Cayley or quaternion parameterization for rotation and hidden variable technique to eliminate translation. This solver generation method is also naturally applied to relative pose estimation from PCs, resulting in a new six-point method for multi-camera systems. A few extensions are made, including relative pose estimation with known rotation angle and/or with unknown focal lengths. Extensive experiments demonstrate that the proposed AC-based solvers and PC-based solvers are effective and efficient on synthetic and real-world datasets.
• Abstract（参考訳）: 相対的なポーズ推定には点対応(PC)とアフィン対応(AC)が広く使用される。 ACは2つのビューにまたがるPCと、このPCの周りの小さなパッチ間のアフィン変換からなる。 以前の研究は、一般に1つのACが相対的なポーズ推定に3つの独立した制約を与えることを示した。 マルチカメラシステムでは、一般相対ポーズ推定のためのACベースの最小解法がまだ存在しない。 この問題に対処するため,複数の最小解法からなるマルチカメラシステムにおいて,2つのACから相対ポーズ推定を行うための完全解法を提案する。 この解法におけるソルバ生成は,cayley または quaternion parameterization for rotation and hidden variable technique に基づいている。 このソルバー生成法は、PCからの相対ポーズ推定にも自然に適用され、マルチカメラシステムのための新しい6点法となる。 回転角および/または焦点長の未知の相対的なポーズ推定を含むいくつかの拡張がなされている。 広範な実験は、提案されたACベースのソルバーとPCベースのソルバーが、合成および実世界のデータセットで効果的かつ効率的であることを実証する。

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