論文の概要: Practical solutions to the relative pose of three calibrated cameras

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.16078v4
• Date: Tue, 29 Apr 2025 12:42:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-05-02 19:15:51.477822
• Title: Practical solutions to the relative pose of three calibrated cameras
• Title（参考訳）: 3台のキャリブレーションカメラの相対ポーズに対する実用的解法
• Authors: Charalambos Tzamos, Viktor Kocur, Yaqing Ding, Daniel Barath, Zuzana Berger Haladova, Torsten Sattler, Zuzana Kukelova,
• Abstract要約: 4点対応から3つのキャリブレーションカメラの相対的なポーズを推定する難易度問題について検討する。 提案手法は, 4つの対応を用いて, 最初の2つのビューの近似幾何を推定する簡単なアイデアに基づく, この問題に対する新しい効率的な解を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 59.0302033761239
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We study the challenging problem of estimating the relative pose of three calibrated cameras from four point correspondences. We propose novel efficient solutions to this problem that are based on the simple idea of using four correspondences to estimate an approximate geometry of the first two views. We model this geometry either as an affine or a fully perspective geometry estimated using one additional approximate correspondence. We generate such an approximate correspondence using a very simple and efficient strategy, where the new point is the mean point of three corresponding input points. The new solvers are efficient and easy to implement, since they are based on existing efficient minimal solvers, i.e., the 4-point affine fundamental matrix, the well-known 5-point relative pose solver, and the P3P solver. Extensive experiments on real data show that the proposed solvers, when properly coupled with local optimization, achieve state-of-the-art results, with the novel solver based on approximate mean-point correspondences being more robust and accurate than the affine-based solver.
• Abstract（参考訳）: 4点対応から3つのキャリブレーションカメラの相対的なポーズを推定する難易度問題について検討する。 提案手法は, 4つの対応を用いて, 最初の2つのビューの近似幾何を推定する簡単なアイデアに基づく, この問題に対する新しい効率的な解を提案する。 我々は、この幾何をアフィンまたは1つの追加の近似対応を用いて推定された全視点幾何としてモデル化する。 我々は、新しい点が3つの対応する入力点の平均点となる非常に単純で効率的な戦略を用いて、そのような近似対応を生成する。 新しい解法は、4点アフィン基本行列、よく知られた5点相対ポーズ解法、およびP3P解法に基づくため、効率的で実装が容易である。 実データに対する大規模な実験により,提案した解法が局所最適化と適切に結合すると,近似平均点対応に基づく新しい解法がアフィンベースの解法よりも堅牢で精度が高いことを示す。

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