論文の概要: Dynamic Autonomous Surface Vehicle Control and Applications in Environmental Monitoring

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2103.15951v1
• Date: Mon, 29 Mar 2021 20:55:52 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-03-31 14:44:15.917835
• Title: Dynamic Autonomous Surface Vehicle Control and Applications in Environmental Monitoring
• Title（参考訳）: 動的自律表面車両制御と環境モニタリングへの応用
• Authors: Nare Karapetyan, Jason Moulton, and Ioannis Rekleitis
• Abstract要約: 本稿では,敵対力の存在下でのロボット操作の問題に対処する。 風や電流の存在は、車両に作用する外部の力を生み出し、意図した経路から逸脱することが多い。 これらの現象、風と電流を測定し、船への影響をモデル化することで、その効果を緩和することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.6774978731594548
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper addresses the problem of robotic operations in the presence of adversarial forces. We presents a complete framework for survey operations: waypoint generation,modelling of forces and tuning the control. In many applications of environmental monitoring, search and exploration, and bathymetric mapping, the vehicle has to traverse in straight lines parallel to each other, ensuring there are no gaps and no redundant coverage. During operations with an Autonomous Surface Vehicle (ASV) however, the presence of wind and/or currents produces external forces acting on the vehicle which quite often divert it from its intended path. Similar issues have been encountered during aerial or underwater operations. By measuring these phenomena, wind and current, and modelling their impact on the vessel, actions can be taken to alleviate their effect and ensure the correct trajectory is followed.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,敵対力の存在下でのロボット操作の問題に対処する。 サーベイ操作のための完全なフレームワークであるwaypoint生成、力のモデリング、制御のチューニングについて紹介する。 環境モニタリング、探索と探索、および水量計マッピングの多くの応用において、車両は互いに平行な直線を横切る必要があり、ギャップがなく、冗長なカバレッジがないことが保証される。 しかし、オートマチック・サーフェス・ビークル (ASV) との運用中、風力や電流の存在は車両に作用する外部力を生み出し、しばしば意図した経路から逸脱する。 同様の問題は航空機や水中での運用でも発生している。 これらの現象、風と電流を計測し、その船への影響をモデル化することで、それらの効果を緩和し、正しい軌道をたどることを確実にすることができる。

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