Fugu-MT 論文翻訳(概要): Single RGB-D Camera Teleoperation for General Robotic Manipulation

論文の概要: Single RGB-D Camera Teleoperation for General Robotic Manipulation

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2106.14396v1
Date: Mon, 28 Jun 2021 05:07:17 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2021-06-30 00:05:46.697410
Title: Single RGB-D Camera Teleoperation for General Robotic Manipulation
Title（参考訳）: 汎用ロボットマニピュレーションのための単一RGB-Dカメラ遠隔操作
Authors: Quan Vuong, Yuzhe Qin, Runlin Guo, Xiaolong Wang, Hao Su, Henrik Christensen
Abstract要約: 人間のモーションキャプチャー装置として1台のRGB-Dカメラを用いた遠隔操作システムを提案する。本システムでは, 布の折り畳み, 打抜き, 穴内の3mmクリアランスペグなど, 汎用的な操作を行うことができる。
参考スコア（独自算出の注目度）: 25.345197924615793
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: We propose a teleoperation system that uses a single RGB-D camera as the human motion capture device. Our system can perform general manipulation tasks such as cloth folding, hammering and 3mm clearance peg in hole. We propose the use of non-Cartesian oblique coordinate frame, dynamic motion scaling and reposition of operator frames to increase the flexibility of our teleoperation system. We hypothesize that lowering the barrier of entry to teleoperation will allow for wider deployment of supervised autonomy system, which will in turn generates realistic datasets that unlock the potential of machine learning for robotic manipulation. Demo of our systems are available online https://sites.google.com/view/manipulation-teleop-with-rgbd
Abstract（参考訳）: 人間のモーションキャプチャー装置として1台のRGB-Dカメラを用いた遠隔操作システムを提案する。本システムでは, 布の折り畳み, ハンマー加工, 3mmクリアランスペグなどの汎用的な操作を行うことができる。遠隔操作システムの柔軟性を高めるために,非カルテ的斜め座標フレーム,動的運動スケーリング,演算子フレームの再配置を提案する。遠隔操作への参入障壁を下げることで、監視された自律システムのより広い展開が可能になり、ロボット操作のための機械学習の可能性を解き放つ現実的なデータセットが生成されると仮定する。私たちのシステムのデモは、https://sites.google.com/view/manipulation-teleop-with-rgbdで利用可能です。

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