論文の概要: Orientation-Aware Planning for Parallel Task Execution of
Omni-Directional Mobile Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2108.00716v1
- Date: Mon, 2 Aug 2021 08:37:18 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-08-03 23:07:48.593256
- Title: Orientation-Aware Planning for Parallel Task Execution of
Omni-Directional Mobile Robot
- Title（参考訳）: 全方向移動ロボットの並列タスク実行のための方向認識計画
- Authors: Cheng Gong and Zirui Li and Xingyu Zhou and Jiachen Li and Jianwei
Gong and Junhui Zhou
- Abstract要約: オムニ指向型移動ロボット(Omni-directional mobile robot, OMR)システムは、学界や業界で非常に人気がある。
しかし、OMRの余分な自由度によって、ロボットが余分なタスクを実行できる可能性があるため、そのポテンシャルは十分に活用されていない。
本稿では,OMRシステムの配向遷移と位置遷移を統一的かつ効率的な方法で実行するための配向対応計画アーキテクチャを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.584590446236678
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Omni-directional mobile robot (OMR) systems have been very popular in
academia and industry for their superb maneuverability and flexibility. Yet
their potential has not been fully exploited, where the extra degree of freedom
in OMR can potentially enable the robot to carry out extra tasks. For instance,
gimbals or sensors on robots may suffer from a limited field of view or be
constrained by the inherent mechanical design, which will require the chassis
to be orientation-aware and respond in time. To solve this problem and further
develop the OMR systems, in this paper, we categorize the tasks related to OMR
chassis into orientation transition tasks and position transition tasks, where
the two tasks can be carried out at the same time. By integrating the parallel
task goals in a single planning problem, we proposed an orientation-aware
planning architecture for OMR systems to execute the orientation transition and
position transition in a unified and efficient way. A modified trajectory
optimization method called orientation-aware timed-elastic-band (OATEB) is
introduced to generate the trajectory that satisfies the requirements of both
tasks. Experiments in both 2D simulated environments and real scenes are
carried out. A four-wheeled OMR is deployed to conduct the real scene
experiment and the results demonstrate that the proposed method is capable of
simultaneously executing parallel tasks and is applicable to real-life
scenarios.
- Abstract（参考訳）: オムニ指向型移動ロボット(Omni-directional mobile robot, OMR)システムは、学界や業界で非常に人気がある。
しかし、OMRの余分な自由度によって、ロボットが余分なタスクを実行できる可能性があるため、そのポテンシャルは十分に活用されていない。
例えば、ロボット上のジンバルやセンサーは視野が限られているり、固有の機械設計によって制約を受けることがある。
そこで本研究では, omr シャシーに関連するタスクを方向遷移タスクと位置遷移タスクに分類し, 2つのタスクを同時に実行可能にする。
並列タスクの目標を単一計画問題に組み込むことにより,OMRシステムのための配向遷移と位置遷移を統一的かつ効率的な方法で実行するための配向対応計画アーキテクチャを提案する。
両タスクの要求を満たす軌道を生成するために,向き認識型時間-弾性バンド (OATEB) と呼ばれる改良された軌道最適化手法が導入された。
2次元シミュレーション環境と実シーンの両方で実験を行う。
実シーン実験を行うために4輪のomrを配置し,提案手法が並列タスクを同時に実行でき,実生活シナリオに適用可能であることを示す。
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