論文の概要: Efficient Task Planning for Mobile Manipulation: a Virtual Kinematic Chain Perspective

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2108.01259v1
• Date: Tue, 3 Aug 2021 02:49:18 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-03-20 01:10:49.608736
• Title: Efficient Task Planning for Mobile Manipulation: a Virtual Kinematic Chain Perspective
• Title（参考訳）: 移動操作のための効率的なタスクプランニング:仮想キネマティックチェイン視点
• Authors: Ziyuan Jiao, Zeyu Zhang, Weiqi Wang, David Han, Song-Chun Zhu, Yixin Zhu, Hangxin Liu
• Abstract要約: モバイル操作におけるタスク計画の有効性を改善するために,仮想キネマティック・チェイン・パースペクティブを提案する。 移動体、腕、および全体として操作されている物体の運動学を統合することで、この新しいVKCの視点は抽象的な動作を自然に定義する。 実験では,ドメイン計画定義言語(PDDL)とVKCを用いたタスクプランナを実装した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 88.25410628450453
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We present a Virtual Kinematic Chain (VKC) perspective, a simple yet effective method, to improve task planning efficacy for mobile manipulation. By consolidating the kinematics of the mobile base, the arm, and the object being manipulated collectively as a whole, this novel VKC perspective naturally defines abstract actions and eliminates unnecessary predicates in describing intermediate poses. As a result, these advantages simplify the design of the planning domain and significantly reduce the search space and branching factors in solving planning problems. In experiments, we implement a task planner using Planning Domain Definition Language (PDDL) with VKC. Compared with conventional domain definition, our VKC-based domain definition is more efficient in both planning time and memory. In addition, abstract actions perform better in producing feasible motion plans and trajectories. We further scale up the VKC-based task planner in complex mobile manipulation tasks. Taken together, these results demonstrate that task planning using VKC for mobile manipulation is not only natural and effective but also introduces new capabilities.
• Abstract（参考訳）: モバイル操作におけるタスク計画の有効性を改善するために,VKC(Virtual Kinematic Chain)パースペクティブを提案する。 移動体、アーム、および操作対象を全体として統合することにより、この新しいVKCパースペクティブは抽象的なアクションを自然に定義し、中間的なポーズを記述する際に不要な述語を排除する。 その結果、これらの利点は計画領域の設計を単純化し、計画問題の解決における探索空間と分岐因子を著しく削減する。 実験では,VKCを用いた計画ドメイン定義言語(PDDL)を用いたタスクプランナを実装した。 従来のドメイン定義と比較して、VKCベースのドメイン定義は、計画時間とメモリの両方においてより効率的です。 さらに、抽象的な行動は、実現可能な運動計画や軌道の作成においてより優れた効果を発揮する。 複雑なモバイル操作タスクにおいて,VKCベースのタスクプランナをさらにスケールアップする。 これらの結果から,モバイル操作にVKCを用いたタスクプランニングは自然的かつ効果的であるだけでなく,新たな機能を導入することが示唆された。

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