論文の概要: Calibration Method of the Monocular Omnidirectional Stereo Camera
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2108.07936v1
- Date: Wed, 18 Aug 2021 02:07:58 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-08-19 14:31:27.473010
- Title: Calibration Method of the Monocular Omnidirectional Stereo Camera
- Title（参考訳）: 単眼全方位ステレオカメラのキャリブレーション方法
- Authors: Ryota Kawamata, Keiichi Betsui, Kazuyoshi Yamazaki, Rei Sakakibara,
Takeshi Shimano
- Abstract要約: 2つの双曲鏡と1組のレンズとセンサーを利用する全方位ステレオカメラを開発した。
我々は,高次半径歪み,詳細な接角歪み,画像センサの傾き,レンズミラーオフセットを考慮した新しいキャリブレーション法を確立した。
距離測定のランダムな誤差は4.9%、系統的な誤差は14メートル離れた物体まで5.7%であり、従来の方法に比べてほぼ9倍改善されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Compact and low-cost devices are needed for autonomous driving to image and
measure distances to objects 360-degree around. We have been developing an
omnidirectional stereo camera exploiting two hyperbolic mirrors and a single
set of a lens and sensor, which makes this camera compact and cost efficient.
We establish a new calibration method for this camera considering higher-order
radial distortion, detailed tangential distortion, an image sensor tilt, and a
lens-mirror offset. Our method reduces the calibration error by 6.0 and 4.3
times for the upper- and lower-view images, respectively. The random error of
the distance measurement is 4.9% and the systematic error is 5.7% up to objects
14 meters apart, which is improved almost nine times compared to the
conventional method. The remaining distance errors is due to a degraded optical
resolution of the prototype, which we plan to make further improvements as
future work.
- Abstract（参考訳）: コンパクトで低コストなデバイスは、360度の物体までの距離を画像化し測定するために必要だ。
我々は、2つの双曲鏡と1組のレンズとセンサーを利用した全方位ステレオカメラを開発しており、このカメラはコンパクトで低コストである。
我々は,高次半径歪み,詳細な接角歪み,画像センサの傾き,レンズミラーオフセットを考慮した新しいキャリブレーション法を確立した。
本手法では,上・下画像の校正誤差をそれぞれ6.0倍,4.3倍に削減する。
距離測定のランダム誤差は4.9%であり、体系的誤差は14メートル離れた物体まで5.7%であり、従来の方法と比べてほぼ9倍改善されている。
残りの誤差はプロトタイプの光学分解能の劣化によるものであり、今後の作業としてさらなる改善が計画されている。
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