Fugu-MT 論文翻訳(概要): Rendering and Tracking the Directional TSDF: Modeling Surface Orientation for Coherent Maps

論文の概要: Rendering and Tracking the Directional TSDF: Modeling Surface Orientation for Coherent Maps

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2108.08115v1
Date: Wed, 18 Aug 2021 12:37:15 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2021-08-19 14:29:53.132172
Title: Rendering and Tracking the Directional TSDF: Modeling Surface Orientation for Coherent Maps
Title（参考訳）: 方向性TSDFのレンダリングと追跡:コヒーレントマップの表面配向のモデル化
Authors: Malte Splietker and Sven Behnke
Abstract要約: Directional Truncated Signed Distance Dense (DTSDF)は、通常のTSDFの拡張である。そこで本研究では,DTSDFから深度とカラーマップを描画する手法を提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 28.502280038100167
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Dense real-time tracking and mapping from RGB-D images is an important tool for many robotic applications, such as navigation or grasping. The recently presented Directional Truncated Signed Distance Function (DTSDF) is an augmentation of the regular TSDF and shows potential for more coherent maps and improved tracking performance. In this work, we present methods for rendering depth- and color maps from the DTSDF, making it a true drop-in replacement for the regular TSDF in established trackers. We evaluate and show, that our method increases re-usability of mapped scenes. Furthermore, we add color integration which notably improves color-correctness at adjacent surfaces.
Abstract（参考訳）: RGB-D画像からの高精細なリアルタイム追跡とマッピングは、ナビゲーションや把握といった多くのロボットアプリケーションにとって重要なツールである。最近発表された Directional Truncated Signed Distance Function (DTSDF) は、通常のTSDFの拡張であり、よりコヒーレントなマップの可能性と追跡性能の向上を示している。本研究では,DTSDFから深度マップとカラーマップを描画する手法を提案する。我々は,この手法により画像の再現性が向上することを示す。さらに,隣り合う面の色補正性が向上する色統合も追加する。

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