論文の概要: Autonomous Navigation System from Simultaneous Localization and Mapping
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2112.07723v1
- Date: Tue, 14 Dec 2021 19:54:37 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-12-17 06:49:23.689776
- Title: Autonomous Navigation System from Simultaneous Localization and Mapping
- Title（参考訳）: 同時位置推定とマッピングによる自律ナビゲーションシステム
- Authors: Micheal Caracciolo, Owen Casciotti, Christopher Lloyd, Ernesto
Sola-Thomas, Matthew Weaver, Kyle Bielby, Md Abdul Baset Sarker, Masudul H.
Imtiaz
- Abstract要約: この研究の動機は、内部空間を自律的にナビゲートする解決策を見つけることである。
スマート車椅子を指向したシステムの可能性を評価した。
このアプリケーションのソースコードは、同様のアプリケーションのために再使用できるように、オープンソースにされている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5277024349608834
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper presents the development of a Simultaneous Localization and
Mapping (SLAM) based Autonomous Navigation system. The motivation for this
study was to find a solution for navigating interior spaces autonomously.
Interior navigation is challenging as it can be forever evolving. Solving this
issue is necessary for multitude of services, like cleaning, the health
industry, and in manufacturing industries. The focus of this paper is the
description of the SLAM-based software architecture developed for this proposed
autonomous system. A potential application of this system, oriented to a smart
wheelchair, was evaluated. Current interior navigation solutions require some
sort of guiding line, like a black line on the floor. With this proposed
solution, interiors do not require renovation to accommodate this solution. The
source code of this application has been made open source so that it could be
re-purposed for a similar application. Also, this open-source project is
envisioned to be improved by the broad open-source community upon past its
current state.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,SLAMに基づく自律ナビゲーションシステムの開発について述べる。
この研究の動機は、内部空間を自律的にナビゲートする解決策を見つけることである。
内部ナビゲーションは、永遠に進化する可能性があるため、難しい。
この問題を解決するためには、クリーニング、健康産業、製造業など多岐にわたるサービスが必要である。
本稿では,この自律システムのために開発されたSLAMベースのソフトウェアアーキテクチャについて述べる。
スマート車椅子を指向したシステムの適用可能性を評価した。
現在のインテリアナビゲーションソリューションは、床の黒い線のような、ある種の誘導線を必要とする。
この解決策が提案されているため、内装はこの解決策に対応するために改修を必要としない。
このアプリケーションのソースコードはオープンソースにされており、同様のアプリケーション用に再利用することができる。
また、このオープンソースプロジェクトは、現在の状態を越えて、幅広いオープンソースコミュニティによって改善される予定である。
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