論文の概要: Inferring Articulated Rigid Body Dynamics from RGBD Video

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2203.10488v1
• Date: Sun, 20 Mar 2022 08:19:02 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-03-22 14:59:42.604279
• Title: Inferring Articulated Rigid Body Dynamics from RGBD Video
• Title（参考訳）: RGBDビデオからのArticulated Rigid Body Dynamicsの推定
• Authors: Eric Heiden, Ziang Liu, Vibhav Vineet, Erwin Coumans, Gaurav S. Sukhatme
• Abstract要約: 我々は,逆レンダリングと微分可能なシミュレーションを組み合わせるパイプラインを導入し,実世界の調音機構のディジタルツインを作成する。 本手法はロボットが操作する関節機構のキネマティックツリーを正確に再構築する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 18.154013621342266
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Being able to reproduce physical phenomena ranging from light interaction to contact mechanics, simulators are becoming increasingly useful in more and more application domains where real-world interaction or labeled data are difficult to obtain. Despite recent progress, significant human effort is needed to configure simulators to accurately reproduce real-world behavior. We introduce a pipeline that combines inverse rendering with differentiable simulation to create digital twins of real-world articulated mechanisms from depth or RGB videos. Our approach automatically discovers joint types and estimates their kinematic parameters, while the dynamic properties of the overall mechanism are tuned to attain physically accurate simulations. Control policies optimized in our derived simulation transfer successfully back to the original system, as we demonstrate on a simulated system. Further, our approach accurately reconstructs the kinematic tree of an articulated mechanism being manipulated by a robot, and highly nonlinear dynamics of a real-world coupled pendulum mechanism. Website: https://eric-heiden.github.io/video2sim
• Abstract（参考訳）: 光相互作用から接触力学まで、物理現象を再現できるシミュレータは、現実世界の相互作用やラベル付きデータを得るのが難しいアプリケーション領域において、ますます有用になりつつある。 近年の進歩にもかかわらず、現実の振る舞いを正確に再現するためにシミュレータを構成するには人的努力が必要である。 逆レンダリングと微分可能なシミュレーションを組み合わせるパイプラインを導入し、奥行きやRGBビデオから実世界の調音機構のデジタル双対を生成する。 本手法はジョイントタイプを自動的に発見し,その運動パラメータを推定するが,機構全体の動的特性は物理的に正確なシミュレーションを実現するために調整される。 シミュレーションで最適化した制御ポリシーは,シミュレーションシステムで実証したように,元のシステムに戻ることに成功している。 さらに,ロボットが操作する調音機構のキネマティックツリーを高精度に再構築し,実世界の結合振子機構の高非線形ダイナミクスについて述べる。 ウェブサイト:https://eric-heiden.github.io/video2sim

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