Fugu-MT 論文翻訳(概要): A Tightly Coupled LiDAR-IMU Odometry through Iterated Point-Level Undistortion

論文の概要: A Tightly Coupled LiDAR-IMU Odometry through Iterated Point-Level Undistortion

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2209.12249v1
Date: Sun, 25 Sep 2022 15:48:42 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2022-09-27 17:35:29.051466
Title: A Tightly Coupled LiDAR-IMU Odometry through Iterated Point-Level Undistortion
Title（参考訳）: 反復点レベル歪みによる高結合LiDAR-IMUオドメトリー
Authors: Keke Liu, Hao Ma, Zemin Wang
Abstract要約: Scan undistortionは、高ダイナミック環境におけるLiDARオドメトリーの鍵となるモジュールである。繰り返し点レベルの歪みに対処するLiDAR-IMUオドメトリーの最適化を提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 10.399676936364527
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Scan undistortion is a key module for LiDAR odometry in high dynamic environment with high rotation and translation speed. The existing line of studies mostly focuses on one pass undistortion, which means undistortion for each point is conducted only once in the whole LiDAR-IMU odometry pipeline. In this paper, we propose an optimization based tightly coupled LiDAR-IMU odometry addressing iterated point-level undistortion. By jointly minimizing the cost derived from LiDAR and IMU measurements, our LiDAR-IMU odometry method performs more accurate and robust in high dynamic environment. Besides, the method characters good computation efficiency by limiting the quantity of parameters.
Abstract（参考訳）: Scan Undistortionは、高い回転と翻訳速度を持つ高ダイナミック環境におけるLiDARオドメトリーのキーモジュールである。既存の研究の行は、主に1つのパスの歪みに焦点を当てており、つまり各ポイントの歪みは、LiDAR-IMUオドメトリーパイプライン全体で1回だけ実行されることを意味する。本稿では,繰り返し点レベルの歪みに対処するLiDAR-IMUオドメトリーの最適化を提案する。 LiDAR と IMU 測定から得られるコストを最小化することにより,LiDAR-IMU のオドメトリー法は高ダイナミック環境下でより正確で堅牢な処理を行うことができる。さらに、パラメータの量を制限することにより、計算効率が向上する。

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