論文の概要: Policy-Guided Lazy Search with Feedback for Task and Motion Planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2210.14055v4
• Date: Wed, 23 Aug 2023 12:03:58 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-08-24 18:58:59.557750
• Title: Policy-Guided Lazy Search with Feedback for Task and Motion Planning
• Title（参考訳）: タスクと動作計画のためのフィードバック付きポリシガイド型遅延探索
• Authors: Mohamed Khodeir, Atharv Sonwane, Ruthrash Hari, Florian Shkurti
• Abstract要約: PDDLStreamソルバは、タスクとモーションプランニングの問題に対して実行可能なソリューションとして最近登場した。 本稿では,PDDLStream問題に対する解法であるLAZYを提案する。 その結果, 未確認テスト環境において, 実現可能解の探索において, 大幅な高速化がもたらされることが判明した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.789123503976917
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: PDDLStream solvers have recently emerged as viable solutions for Task and Motion Planning (TAMP) problems, extending PDDL to problems with continuous action spaces. Prior work has shown how PDDLStream problems can be reduced to a sequence of PDDL planning problems, which can then be solved using off-the-shelf planners. However, this approach can suffer from long runtimes. In this paper we propose LAZY, a solver for PDDLStream problems that maintains a single integrated search over action skeletons, which gets progressively more geometrically informed, as samples of possible motions are lazily drawn during motion planning. We explore how learned models of goal-directed policies and current motion sampling data can be incorporated in LAZY to adaptively guide the task planner. We show that this leads to significant speed-ups in the search for a feasible solution evaluated over unseen test environments of varying numbers of objects, goals, and initial conditions. We evaluate our TAMP approach by comparing to existing solvers for PDDLStream problems on a range of simulated 7DoF rearrangement/manipulation problems.
• Abstract（参考訳）: PDDLStreamソルバはタスク・アンド・モーション・プランニング(TAMP)問題に対する実行可能なソリューションとして最近登場し、PDDLを連続的なアクション空間の問題に拡張している。 以前の研究では、PDDLStreamの問題をPDDL計画の一連の問題に還元し、既成のプランナーを使って解決する方法が示されている。 しかし、このアプローチは長いランタイムに苦しむ可能性がある。 本稿では,アクションスケルトンに対する単一の統合探索を維持したpddlstream問題の解法であるlazyを提案する。 目標指向ポリシーの学習モデルと現在の動作サンプリングデータをLAZYに組み込んでタスクプランナを適応的に導く方法について検討する。 その結果, 対象, 目標, 初期条件の異なる未確認テスト環境において, 実現可能解の探索において, 大幅な高速化が期待できることがわかった。 我々は, PDDLStream問題に対する既存の解法と比較し, TAMP手法の評価を行った。

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