論文の概要: Implementation of a Blind navigation method in outdoors/indoors areas
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2212.12185v2
- Date: Thu, 1 Jun 2023 05:31:02 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-06-03 00:52:46.426382
- Title: Implementation of a Blind navigation method in outdoors/indoors areas
- Title（参考訳）: 戸外空間におけるブラインドナビゲーション手法の実装
- Authors: Mohammad Javadian Farzaneh, Hossein Mahvash Mohammadi
- Abstract要約: 視覚障害者にとって最も重要な必要性の1つは、安全にナビゲートできる能力である。
本稿では,単眼カメラを用いた視覚スラムとヨロアルゴリズムに基づくナビゲーションシステムを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: According to WHO statistics, the number of visually impaired people is
increasing annually. One of the most critical necessities for visually impaired
people is the ability to navigate safely. This paper proposes a navigation
system based on the visual slam and Yolo algorithm using monocular cameras. The
proposed system consists of three steps: obstacle distance estimation, path
deviation detection, and next-step prediction. Using the ORB-SLAM algorithm,
the proposed method creates a map from a predefined route and guides the users
to stay on the route while notifying them if they deviate from it.
Additionally, the system utilizes the YOLO algorithm to detect obstacles along
the route and alert the user. The experimental results, obtained by using a
laptop camera, show that the proposed system can run in 30 frame per second
while guiding the user within predefined routes of 11 meters in indoors and
outdoors. The accuracy of the positioning system is 8cm, and the system
notifies the users if they deviate from the predefined route by more than 60
cm.
- Abstract（参考訳）: WHO統計によると、視覚障害者の数は毎年増加している。
視覚障害者にとって最も重要な必需品の1つは、安全に移動できる能力である。
本稿では,単眼カメラを用いた視覚スラムとヨロアルゴリズムに基づくナビゲーションシステムを提案する。
提案システムは,障害物距離推定,経路偏差検出,次段階予測の3段階からなる。
提案手法は,ORB-SLAMアルゴリズムを用いて事前に定義された経路から地図を作成し,利用者に経路に留まるように誘導する。
さらに、このシステムはYOLOアルゴリズムを使って経路上の障害物を検出し、ユーザーに警告する。
ラップトップカメラを用いた実験の結果,提案システムは,屋内および屋外において,予め定義された11メートルの経路内でユーザを誘導しながら,毎秒30フレームで動作可能であることがわかった。
位置決めシステムの精度は8cmであり、事前に定義された経路から60cm以上ずれた場合にはユーザーに通知する。
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