論文の概要: A Fast Feature Point Matching Algorithm Based on IMU Sensor

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2301.10293v1
• Date: Tue, 3 Jan 2023 03:52:12 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-01-29 13:21:38.093545
• Title: A Fast Feature Point Matching Algorithm Based on IMU Sensor
• Title（参考訳）: IMUセンサを用いた高速特徴点マッチングアルゴリズム
• Authors: Lu Cao
• Abstract要約: 同時ローカライゼーションとマッピング(SLAM)では、画像特徴点マッチングプロセスが多くの時間を消費する。 画像特徴点マッチングの効率を最適化するために慣性測定ユニット(IMU)を用いるアルゴリズムを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.118281887577439
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In simultaneous localization and mapping (SLAM), image feature point matching process consume a lot of time. The capacity of low-power systems such as embedded systems is almost limited. It is difficult to ensure the timely processing of each image information. To reduce time consuming when matching feature points in SLAM, an algorithm of using inertial measurement unit (IMU) to optimize the efficiency of image feature point matching is proposed. When matching two image feature points, the presented algorithm does not need to traverse the whole image for matching feature points, just around the predicted point within a small range traversal search to find matching feature points. After compared with the traditional algorithm, the experimental results show that this method has greatly reduced the consumption of image feature points matching time. All the conclusions will help research how to use the IMU optimize the efficiency of image feature point matching and improve the real-time performance in SLAM.
• Abstract（参考訳）: 同時ローカライゼーションとマッピング(SLAM)では、画像特徴点マッチングプロセスが多くの時間を消費する。 組み込みシステムのような低電力システムの容量はほぼ限られている。 各画像情報のタイムリーな処理を保証することは困難である。 SLAMにおける特徴点のマッチングに要する時間を削減するため、画像特徴点マッチングの効率を最適化するために慣性測定ユニット(IMU)を用いるアルゴリズムを提案する。 2つの画像特徴点をマッチングする場合、提示されたアルゴリズムは特徴点をマッチングするために画像全体をトラバースする必要がない。 従来のアルゴリズムと比較した結果,本手法は画像特徴点マッチング時間の消費を大幅に削減した。 すべての結論は、IMUが画像特徴点マッチングの効率を最適化し、SLAMのリアルタイム性能を改善する方法の研究に役立つ。

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