論文の概要: CGA-PoseNet: Camera Pose Regression via a 1D-Up Approach to Conformal
Geometric Algebra
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2302.05211v1
- Date: Fri, 10 Feb 2023 12:27:48 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-02-13 15:54:09.267194
- Title: CGA-PoseNet: Camera Pose Regression via a 1D-Up Approach to Conformal
Geometric Algebra
- Title（参考訳）: CGA-PoseNet:コンフォーマル幾何代数への1Dアップアプローチによるカメラポス回帰
- Authors: Alberto Pepe, Joan Lasenby
- Abstract要約: CGA-PoseNetは,CGA(Conformal Geometric Algebra)の1D-Upアプローチを用いて,1つの数学的対象であるモータによる回転と変換をカメラポーズの回帰として表現する。
より簡単な問題定式化により,高精度なカメラポーズの回帰を実現できることを示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: We introduce CGA-PoseNet, which uses the 1D-Up approach to Conformal
Geometric Algebra (CGA) to represent rotations and translations with a single
mathematical object, the motor, for camera pose regression. We do so starting
from PoseNet, which successfully predicts camera poses from small datasets of
RGB frames. State-of-the-art methods, however, require expensive tuning to
balance the orientational and translational components of the camera pose.This
is usually done through complex, ad-hoc loss function to be minimized, and in
some cases also requires 3D points as well as images. Our approach has the
advantage of unifying the camera position and orientation through the motor.
Consequently, the network searches for a single object which lives in a
well-behaved 4D space with a Euclidean signature. This means that we can
address the case of image-only datasets and work efficiently with a simple loss
function, namely the mean squared error (MSE) between the predicted and ground
truth motors. We show that it is possible to achieve high accuracy camera pose
regression with a significantly simpler problem formulation. This 1D-Up
approach to CGA can be employed to overcome the dichotomy between translational
and orientational components in camera pose regression in a compact and elegant
way.
- Abstract（参考訳）: CGA-PoseNetは,CGA(Conformal Geometric Algebra)の1D-Upアプローチを用いて,1つの数学的対象であるモータの回転と変換をカメラポーズの回帰として表現する。
私たちは、RGBフレームの小さなデータセットからカメラのポーズをうまく予測するPoseNetから始めています。
しかし、最先端の手法では、カメラポーズの向き付けと翻訳のバランスをとるために高価なチューニングが必要であり、通常は複雑なアドホックな損失関数によって最小化され、場合によっては画像だけでなく3dポイントも必要となる。
我々のアプローチは、モーターを通してカメラの位置と方向を統一する利点がある。
その結果、ネットワークはユークリッド符号を持つ4次元空間に居住する1つの物体を探索する。
つまり、画像のみのデータセットの場合に対処することができ、予測と基底の真理モータ間の平均二乗誤差(mse)と呼ばれる単純な損失関数で効率的に動作する。
より簡単な問題定式化により,高精度なカメラポーズの回帰を実現できることを示す。
CGAへのこの1D-Upアプローチは、コンパクトでエレガントな方法でカメラポーズ回帰における翻訳成分と向き成分の二分法を克服するために利用できる。
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