Fugu-MT 論文翻訳(概要): Kinematics and Dynamics Modeling of 7 Degrees of Freedom Human Lower Limb Using Dual Quaternions Algebra

論文の概要: Kinematics and Dynamics Modeling of 7 Degrees of Freedom Human Lower Limb Using Dual Quaternions Algebra

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2302.11605v1
Date: Wed, 22 Feb 2023 19:02:47 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2023-02-24 17:06:25.426279
Title: Kinematics and Dynamics Modeling of 7 Degrees of Freedom Human Lower Limb Using Dual Quaternions Algebra
Title（参考訳）: 双四元数代数を用いた7自由度ヒト下肢の運動学および動力学モデリング
Authors: Zineb Benhmidouch, Saad Moufid, Aissam Ait Omar
Abstract要約: 本稿では、2重四元数理論を利用して、フォワード・逆運動学とニュートン・オイラー力学アルゴリズムの高速かつ正確な解を提供する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: Denavit and Hartenberg based methods as Cardan, Fick and Euler angles describe the position and orientation of an end-effector in Three Dimensional (3D) space. However, the generation of unrealistic human posture in joint space constitutes the weak point to these methods because they impose a well-defined rotations order. A method to handle the transformation homogeneous performance uses the dual quaternions. Quaternions have proven themselves in many fields as providing a computational efficient method to represent a rotation, and yet, they can not deal with the translations in 3D-space. The dual numbers can extend quaternions to dual quaternions. This paper exploits dual quaternions theory to provide a fast and accurate solution to the forward, inverse kinematics and recursive Newton-Euler dynamics algorithm for 7 Degree of Freedom (DOF) human lower limb in 3D-space.
Abstract（参考訳）: デナヴィトとハルテンベルクをベースとしたカルダン、フィック、オイラーの角度の手法は、3次元(3D)空間における端効果体の位置と配向を記述する。しかし, 協調空間における非現実的姿勢の生成は, 十分に定義された回転順序を課すため, それらの方法の弱点となる。変換均質な性能を扱う方法は双四元数を用いる。四元数は多くの分野において回転を表す計算効率のよい方法として証明されてきたが、3D空間の翻訳には対応できない。双対数は四元数を双四元数に拡張することができる。 3次元空間における7自由度(dof)の下肢の前方・逆運動学および再帰的ニュートン-オイラー力学アルゴリズムに対する高速かつ正確な解法を提供するために,双四元数理論を利用する。

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