論文の概要: Efficient solutions to the relative pose of three calibrated cameras
from four points using virtual correspondences
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.16078v1
- Date: Tue, 28 Mar 2023 15:50:48 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-03-29 14:42:24.576138
- Title: Efficient solutions to the relative pose of three calibrated cameras
from four points using virtual correspondences
- Title(参考訳): 仮想対応を用いた4点からの3つのキャリブレーションカメラの相対姿勢の効率的な解法
- Authors: Charalambos Tzamos, Daniel Barath, Torsten Sattler, Zuzana Kukelova
- Abstract要約: 3台のキャリブレーションカメラの相対的なポーズを推定する際の課題について検討する。
我々は,4p3v問題として知られる3つの視点において,4点の非常に難しい構成に対する2つの新しい解を提案する。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 70.34743652825473
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We study the challenging problem of estimating the relative pose of three
calibrated cameras. We propose two novel solutions to the notoriously difficult
configuration of four points in three views, known as the 4p3v problem. Our
solutions are based on the simple idea of generating one additional virtual
point correspondence in two views by using the information from the locations
of the four input correspondences in the three views. For the first solver, we
train a network to predict this point correspondence. The second solver uses a
much simpler and more efficient strategy based on the mean points of three
corresponding input points. The new solvers are efficient and easy to implement
since they are based on the existing efficient minimal solvers, i.e., the
well-known 5-point relative pose and the P3P solvers. The solvers achieve
state-of-the-art results on real data. The idea of solving minimal problems
using virtual correspondences is general and can be applied to other problems,
e.g., the 5-point relative pose problem. In this way, minimal problems can be
solved using simpler non-minimal solvers or even using sub-minimal samples
inside RANSAC.
In addition, we compare different variants of 4p3v solvers with the baseline
solver for the minimal configuration consisting of three triplets of points and
two points visible in two views. We discuss which configuration of points is
potentially the most practical in real applications.
- Abstract(参考訳): 本研究では,3つのキャリブレーションカメラの相対姿勢推定における課題について検討する。
4p3v問題として知られる3つの視点で4点の配置が難しいという悪名高い2つの新しい解を提案する。
提案手法は,2つのビューに1つの仮想点対応を生成するという単純なアイデアに基づいて,3つのビューにおける4つの入力対応の位置からの情報を利用する。
最初の解法では、この点対応を予測するネットワークを訓練する。
第2の解法は、3つの対応する入力点の平均点に基づいて、よりシンプルで効率的な戦略を使用する。
新しい解法は、既存の効率的な最小解法、すなわちよく知られた5点相対ポーズとP3Pソルバに基づいているため、効率的で実装が容易である。
解法は実データに対して最先端の結果を得る。
仮想対応を用いた最小問題を解くというアイデアは一般的であり、例えば5点相対ポーズ問題のような他の問題にも適用できる。
この方法では、単純で最小でない解法やransac内の最小のサンプルを使っても最小の問題を解くことができる。
さらに,3つの点と2つの点からなる最小構成に対して, 4p3vソルバの異なる変種とベースラインソルバを比較した。
実際のアプリケーションでは、どの点の構成が最も実用的かについて議論する。
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