論文の概要: Relative pose of three calibrated and partially calibrated cameras from four points using virtual correspondences

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.16078v2
• Date: Mon, 11 Dec 2023 15:13:24 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-12-13 02:55:54.444070
• Title: Relative pose of three calibrated and partially calibrated cameras from four points using virtual correspondences
• Title（参考訳）: 仮想対応を用いた4点からの3つの校正カメラと部分校正カメラの相対ポーズ
• Authors: Charalambos Tzamos, Daniel Barath, Torsten Sattler, Zuzana Kukelova
• Abstract要約: 3台のカメラの相対的なポーズを推定する際の課題について検討する。 我々のソリューションは、2つのビューで1つまたは2つの仮想点対応を生成するという単純なアイデアに基づいている。 我々の解法は実データで最先端の結果を得る。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 68.46101050286173
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We study challenging problems of estimating the relative pose of three cameras and propose novel efficient solutions to (1) the notoriously difficult configuration of four points in three calibrated views, known as the 4p3v problem, and (2) to the previously unsolved configuration of four points in three cameras with unknown shared focal length, i.e., the 4p3vf problem. Our solutions are based on the simple idea of generating one or two additional virtual point correspondences in two views by using the information from the locations of the four input correspondences in the three views. We generate such correspondences using either a very simple and efficient strategy where the new points are the mean points of three corresponding input points or using a simple neural network. The new solvers are efficient and easy to implement since they are based on existing efficient minimal solvers, i.e., the well-known 5-point and 6-point relative pose solvers and the P3P solver. Our solvers achieve state-of-the-art results on real data.
• Abstract（参考訳）: 本研究では,3つのカメラの相対姿勢を推定する課題について検討し,(1)4p3v問題として知られる3つのキャリブレーションビューにおける4点配置の難しさ,(2)未解決の4点配置,すなわち4p3vf問題に対する新しい効率的な解決法を提案する。 提案手法は,2つのビューに1つまたは2つの仮想点対応を生成するという単純なアイデアに基づいて,3つのビューにおける4つの入力対応の位置からの情報を利用する。 我々は,3つの入力点の平均点を新しい点とするか,あるいは単純なニューラルネットワークを用いて,非常にシンプルで効率的な対応を生成する。 新しいソルバは、既存の効率的な最小ソルバ、すなわちよく知られた5点および6点相対ポーズソルバとp3pソルバに基づいているため、効率的で実装が容易である。 我々の解法は実データで最先端の結果を得る。

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