論文の概要: RelPose++: Recovering 6D Poses from Sparse-view Observations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.04926v1
• Date: Mon, 8 May 2023 17:59:58 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-05-09 13:23:47.772604
• Title: RelPose++: Recovering 6D Poses from Sparse-view Observations
• Title（参考訳）: RelPose++:スパースビューから6Dポスを復元する
• Authors: Amy Lin, Jason Y. Zhang, Deva Ramanan, Shubham Tulsiani
• Abstract要約: スパースビュー画像集合(2-8画像)から6次元カメラポーズを推定する作業に対処する。 我々は,画像対上の相対回転よりも分布を推定するネットワークを学習するRelPoseフレームワークを構築した。 最終システムは,先行技術よりも6次元ポーズ予測を大幅に改善する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 65.06602970151526
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We address the task of estimating 6D camera poses from sparse-view image sets (2-8 images). This task is a vital pre-processing stage for nearly all contemporary (neural) reconstruction algorithms but remains challenging given sparse views, especially for objects with visual symmetries and texture-less surfaces. We build on the recent RelPose framework which learns a network that infers distributions over relative rotations over image pairs. We extend this approach in two key ways; first, we use attentional transformer layers to process multiple images jointly, since additional views of an object may resolve ambiguous symmetries in any given image pair (such as the handle of a mug that becomes visible in a third view). Second, we augment this network to also report camera translations by defining an appropriate coordinate system that decouples the ambiguity in rotation estimation from translation prediction. Our final system results in large improvements in 6D pose prediction over prior art on both seen and unseen object categories and also enables pose estimation and 3D reconstruction for in-the-wild objects.
• Abstract（参考訳）: スパースビュー画像集合(2-8画像)から6Dカメラのポーズを推定する作業に対処する。 このタスクは、ほぼすべての現代の(神経)再構成アルゴリズムにとって重要な前処理段階であるが、特に視覚対称性とテクスチャのない表面を持つオブジェクトでは、見劣りがあるため、依然として困難である。 我々は,画像対上の相対回転よりも分布を推定するネットワークを学習するRelPoseフレームワークを構築した。 まず、注意トランスフォーマー層を使用して複数の画像を共同で処理する。オブジェクトの追加ビューは、任意のイメージペアにおける曖昧な対称性(例えば、第3のビューに現れるマグカップのハンドルなど)を解決する可能性があるためである。 第2に,回転推定のあいまいさを変換予測から分離する適切な座標系を定義することにより,カメラ翻訳を報告するネットワークを補強する。 最終システムは,目視対象と目視対象の両方において,先行技術による6次元ポーズ予測を大幅に改善し,対象物のポーズ推定と3次元再構成を可能にした。

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