論文の概要: OpenVR: Teleoperation for Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.09765v1
• Date: Tue, 16 May 2023 19:34:05 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-05-18 18:41:20.787908
• Title: OpenVR: Teleoperation for Manipulation
• Title（参考訳）: OpenVR: 操作のための遠隔操作
• Authors: Abraham George, Alison Bartsch, Amir Barati Farimani
• Abstract要約: 本稿では、Oculus VRヘッドセットを用いてFranka Emika Pandaロボットを遠隔操作するバーチャルリアリティ(VR)遠隔操作法を提案する。 私たちのコードはオープンソースで、簡単に利用可能なコンシューマハードウェア用に設計され、変更が容易で、実験的なセットアップに非依存で、簡単に使用できます。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Across the robotics field, quality demonstrations are an integral part of many control pipelines. However, collecting high-quality demonstration trajectories remains time-consuming and difficult, often resulting in the number of demonstrations being the performance bottleneck. To address this issue, we present a method of Virtual Reality (VR) Teleoperation that uses an Oculus VR headset to teleoperate a Franka Emika Panda robot. Although other VR teleoperation methods exist, our code is open source, designed for readily available consumer hardware, easy to modify, agnostic to experimental setup, and simple to use.
• Abstract（参考訳）: ロボティクスの分野では、品質のデモは多くのコントロールパイプラインに不可欠な部分です。 しかし、高品質なデモトラジェクトリの収集には時間を要するため、多くの場合、パフォーマンスのボトルネックとなるデモの数が増加する。 この問題に対処するために,Oculus VRヘッドセットを用いてFranka Emika Pandaロボットを遠隔操作するバーチャルリアリティ(VR)遠隔操作法を提案する。 他のVR遠隔操作手法は存在するが、私たちのコードはオープンソースであり、容易に利用可能なコンシューマハードウェア用に設計され、変更が容易で、実験的なセットアップに非依存で、簡単に使用できます。

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