論文の概要: Built Different: Tactile Perception to Overcome Cross-Embodiment Capability Differences in Collaborative Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.14896v1
- Date: Mon, 23 Sep 2024 10:45:41 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-09-26 15:26:12.933482
- Title: Built Different: Tactile Perception to Overcome Cross-Embodiment Capability Differences in Collaborative Manipulation
- Title（参考訳）: 構築された異なる触覚:協調操作におけるクロス・エボディメント能力の差を克服するための触覚知覚
- Authors: William van den Bogert, Madhavan Iyengar, Nima Fazeli,
- Abstract要約: 触覚は、人間とロボットのアシスタントの間で暗黙のコミュニケーションを行う強力な手段である。
本稿では,触覚がロボットシステム間での身体間差異をいかに超越させるかを検討する。
本研究では,ロボットと人間が協調して宇宙空間で物体を操る,協調作業を可能にする方法を示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.9048510647598207
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Tactile sensing is a powerful means of implicit communication between a human and a robot assistant. In this paper, we investigate how tactile sensing can transcend cross-embodiment differences across robotic systems in the context of collaborative manipulation. Consider tasks such as collaborative object carrying where the human-robot interaction is force rich. Learning and executing such skills requires the robot to comply to the human and to learn behaviors at the joint-torque level. However, most robots do not offer this compliance or provide access to their joint torques. To address this challenge, we present an approach that uses tactile sensors to transfer policies from robots with these capabilities to those without. We show how our method can enable a cooperative task where a robot and human must work together to maneuver objects through space. We first demonstrate the skill on an impedance control-capable robot equipped with tactile sensing, then show the positive transfer of the tactile policy to a planar prismatic robot that is only capable of position control and does not come equipped with any sort of force/torque feedback, yet is able to comply to the human motions only using tactile feedback. Further details and videos can be found on our project website at https://www.mmintlab.com/research/tactile-collaborative/.
- Abstract（参考訳）: 触覚は、人間とロボットのアシスタントの間で暗黙のコミュニケーションを行う強力な手段である。
本稿では,触覚センサがロボットシステム間での相互身体的差異を協調操作の文脈で超越する方法について検討する。
人間とロボットの相互作用が豊かであるような、協調的な物体を運ぶようなタスクを考えてみましょう。
このようなスキルを習得し、実行するためには、ロボットが人間に従い、関節トルクレベルで行動を学ぶ必要がある。
しかし、ほとんどのロボットは、このコンプライアンスや関節トルクへのアクセスを提供していない。
この課題に対処するため,触覚センサを用いて,ロボットから不要なロボットへポリシーを伝達するアプローチを提案する。
本研究では,ロボットと人間が協調して宇宙空間で物体を操る,協調作業を可能にする方法を示す。
まず,触覚センサを備えたインピーダンス制御機能付きロボットの技術を実演し,触覚フィードバックのみを用いて人間の動作に順応することのできる,位置制御のみが可能な平面型原始ロボットに触覚ポリシーの正の伝達を示す。
詳細とビデオはプロジェクトのWebサイトhttps://www.mmintlab.com/research/tactile-collaborative/にある。
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