Fugu-MT 論文翻訳(概要): ReSync: Riemannian Subgradient-based Robust Rotation Synchronization

論文の概要: ReSync: Riemannian Subgradient-based Robust Rotation Synchronization

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.15136v2
Date: Wed, 6 Dec 2023 02:00:24 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2023-12-07 19:01:37.734648
Title: ReSync: Riemannian Subgradient-based Robust Rotation Synchronization
Title（参考訳）: resync:リーマン部分次数に基づくロバスト回転同期
Authors: Huikang Liu, Xiao Li, Anthony Man-Cho So
Abstract要約: この研究は、ロバスト同期問題を解決するための段階的なアルゴリズムであるReSyncを提示する。その結果,適切な条件下でのReSyncの有効性が示された。
参考スコア（独自算出の注目度）: 26.151024152071784
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: This work presents ReSync, a Riemannian subgradient-based algorithm for solving the robust rotation synchronization problem, which arises in various engineering applications. ReSync solves a least-unsquared minimization formulation over the rotation group, which is nonsmooth and nonconvex, and aims at recovering the underlying rotations directly. We provide strong theoretical guarantees for ReSync under the random corruption setting. Specifically, we first show that the initialization procedure of ReSync yields a proper initial point that lies in a local region around the ground-truth rotations. We next establish the weak sharpness property of the aforementioned formulation and then utilize this property to derive the local linear convergence of ReSync to the ground-truth rotations. By combining these guarantees, we conclude that ReSync converges linearly to the ground-truth rotations under appropriate conditions. Experiment results demonstrate the effectiveness of ReSync.
Abstract（参考訳）: この研究は、様々な工学的応用で生じるロバストな回転同期問題を解くためのリーマン次数に基づくアルゴリズムであるReSyncを提示する。 resyncは、非滑らかかつ非凸な回転群上の最小二乗最小化公式を解き、基礎となる回転を直接回復することを目指している。ランダムな汚職条件下では、ReSyncの強力な理論的保証を提供する。具体的には、まず、ReSyncの初期化手順が、地軸回転の周囲の局所領域に存在する適切な初期点をもたらすことを示す。次に、上記の定式化の弱いシャープネス特性を確立し、この特性を利用して、接地対地回転に対する再同期の局所線形収束を導出する。これらの保証を組み合わせることで、ReSyncは適切な条件下での地絡回転に線形に収束する。実験結果は再同期の有効性を示す。

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