論文の概要: Soft Gripping: Specifying for Trustworthiness

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2307.01159v2
• Date: Mon, 30 Oct 2023 21:25:01 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-11-02 02:05:46.739276
• Title: Soft Gripping: Specifying for Trustworthiness
• Title（参考訳）: Soft Gripping: 信頼性の特定
• Authors: Dhaminda B. Abeywickrama, Nguyen Hao Le, Greg Chance, Peter D. Winter, Arianna Manzini, Alix J. Partridge, Jonathan Ives, John Downer, Graham Deacon, Jonathan Rossiter, Kerstin Eder, Shane Windsor
• Abstract要約: 本稿では,ソフトロボットシステムの開発における仕様策定の重要性について論じる。 食品のピック・アンド・プレイス・タスクのためのソフトグリップの広範な例を示す。 提案された仕様は、信頼性、安全性、適応性、予測可能性、倫理、規制など、機能的および非機能的要件の両方をカバーしている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.17765883886866
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Soft robotics is an emerging technology in which engineers create flexible devices for use in a variety of applications. In order to advance the wide adoption of soft robots, ensuring their trustworthiness is essential; if soft robots are not trusted, they will not be used to their full potential. In order to demonstrate trustworthiness, a specification needs to be formulated to define what is trustworthy. However, even for soft robotic grippers, which is one of the most mature areas in soft robotics, the soft robotics community has so far given very little attention to formulating specifications. In this work, we discuss the importance of developing specifications during development of soft robotic systems, and present an extensive example specification for a soft gripper for pick-and-place tasks for grocery items. The proposed specification covers both functional and non-functional requirements, such as reliability, safety, adaptability, predictability, ethics, and regulations. We also highlight the need to promote verifiability as a first-class objective in the design of a soft gripper.
• Abstract（参考訳）: ソフトロボティクス(soft robotics)は、エンジニアがさまざまなアプリケーションで使える柔軟なデバイスを作る新しい技術である。 ソフトロボットを広く採用するためには、その信頼性を保証することが不可欠である。 信頼性を示すためには、仕様を定式化し、信頼できるものを定義する必要があります。 しかし、ソフトロボティクスにおいて最も成熟した分野の一つであるソフトロボットグリッパーでさえ、ソフトロボティクスのコミュニティは、フォーメーション仕様にほとんど関心を示さなかった。 本稿では,ソフトロボットシステムの開発における仕様開発の重要性について検討し,食料品のピックアップ・アンド・プレースタスクのためのソフトグリッパーの広範な例を示す。 提案された仕様は、信頼性、安全性、適応性、予測可能性、倫理、規制など、機能的および非機能的要件の両方をカバーする。 また,ソフトグリップの設計において,第一級の目的として検証可能性を促進する必要性を強調した。

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