論文の概要: BatMobility: Towards Flying Without Seeing for Autonomous Drones
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2307.11518v1
- Date: Fri, 21 Jul 2023 12:03:39 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-07-24 12:44:01.623667
- Title: BatMobility: Towards Flying Without Seeing for Autonomous Drones
- Title（参考訳）: BatMobility:無人ドローンを見ずに飛行を目指す
- Authors: Emerson Sie, Zikun Liu, Deepak Vasisht
- Abstract要約: 光センサーは、悪い照明、霧や煙を含む不規則な気象条件、テクスチャレスや透明な表面の周囲でエラーを起こしやすい。
我々は、コモディティセンサーを使用してBatMobilityを構築し、未修正の飛行制御装置を実行する小型クワッドコプターにリアルタイムシステムとして展開する。
評価の結果,BatMobilityは様々なシナリオにおいて,市販の光学センサと同等あるいは同等の性能を発揮することがわかった。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6146344887499435
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Unmanned aerial vehicles (UAVs) rely on optical sensors such as cameras and
lidar for autonomous operation. However, such optical sensors are error-prone
in bad lighting, inclement weather conditions including fog and smoke, and
around textureless or transparent surfaces. In this paper, we ask: is it
possible to fly UAVs without relying on optical sensors, i.e., can UAVs fly
without seeing? We present BatMobility, a lightweight mmWave radar-only
perception system for UAVs that eliminates the need for optical sensors.
BatMobility enables two core functionalities for UAVs -- radio flow estimation
(a novel FMCW radar-based alternative for optical flow based on
surface-parallel doppler shift) and radar-based collision avoidance. We build
BatMobility using commodity sensors and deploy it as a real-time system on a
small off-the-shelf quadcopter running an unmodified flight controller. Our
evaluation shows that BatMobility achieves comparable or better performance
than commercial-grade optical sensors across a wide range of scenarios.
- Abstract（参考訳）: 無人航空機(uavs)は、カメラやライダーなどの光学センサーを利用して自律運転を行う。
しかし、このような光学センサーは、照明の悪さ、霧や煙などの悪天候、テクスチャレスや透明な表面の周囲でエラーを起こしやすい。
この論文では、光学センサーを使わずにUAVを飛行することは可能か、つまり、UAVは見えずに飛べるのか、と問う。
本稿では,光センサを不要としたUAV用軽量ミリ波レーダー認識システムBatMobilityを提案する。
BatMobilityは、UAVの2つのコア機能 - ラジオフロー推定(表面並列ドップラーシフトに基づく新しいFMCWレーダーベースの光学フロー代替)とレーダーベースの衝突回避 - を可能にする。
我々は、コモディティセンサーを使用してBatMobilityを構築し、未修正の飛行制御装置を実行する小型クワッドコプターにリアルタイムシステムとして展開する。
評価の結果,BatMobilityは様々なシナリオにおいて,市販の光学センサと同等あるいは同等の性能を発揮することがわかった。
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